Prova N2 (A5) - FMU - Robótica

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Questão 1
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Questão 2
Correto
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Questão 3
Correto
Atingiu 1,00 de
1,00
Iniciado em segunda, 9 out 2023, 20:04
Estado Finalizada
Concluída em segunda, 9 out 2023, 20:56
Tempo
empregado
51 minutos 18 segundos
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232GGR3002A - ROBÓTICA
QUESTIONÁRIO
N2 (A5)
A lei dos cossenos é empregada para os cálculos de cinemática inversa de robôs manipuladores industriais, quando se utiliza o método
geométrico. Nesse caso, é possível encontrar distâncias e ângulos na movimentação de robôs pela modelagem cinemática. A figura a seguir
mostra o triângulo formado pelos elos de um robô que se movimentou com os elos no plano XY em torno do eixo Z.
Fonte: Elaboração do autor, 2022.
Calcule a distância “D” indicada na figura, aplicando a lei dos cossenos.
a. D = 954,25 D^2=L_1^2+L_2^2-2.L_1.L_2.cosα
b. D = 862,29
c. D = 492,34
d. D = 291,97
e. D = 414,47
Sua resposta está correta.
A resposta correta é:
D = 954,25
Atualmente os robôs industriais permitem a execução de inúmeras tarefas e trabalhos, visando a redução de custos, a segurança dos
trabalhadores e, principalmente, o aumento da produção industrial.
Em relação à programação de robôs industriais, assinale a alternativa correta.
a. Os métodos de programação mais
frequentemente utilizados em robôs industriais
são: aprendizagem ponto a ponto, programação
off-line e programação on-line.
Correto! A programação por aprendizagem ponto a ponto permite ao
manipulador robótico a movimentação entre uma posição inicial até a final,
impedindo que posições intermediárias sejam colocadas na trajetória de
programação.
A programação off-line é a mais segura, possibilitando ao operador uma
redução do tempo de permanência próximo ao robô.
A programação on-line propicia um movimento contínuo, no qual a
movimentação do robô se dá por meio de pontos com minúsculos
incrementos entre si, sendo armazenados no decorrer de uma trajetória
anteriormente percorrida.
b. A programação de robôs industriais só é realizada por meio de uma linguagem específica da programação de computadores, visto
que cada manipulador necessita de uma linguagem própria.
c. Para os robôs industriais, uma das desvantagens geradas dos métodos de programação off-line é a retirada dos programadores das
áreas de risco.
d. A programação dos manipuladores industriais não pode ser realizada por meio da aprendizagem direta, pois a mesma, além de
reduzir a área de trabalho dos robôs, aumenta o risco para os operadores.
e. A programação por aprendizagem ponto a ponto não pode ser aplicada aos manipuladores robóticos, pois esse tipo de
programação não impede que as posições centrais sejam introduzidas na trajetória de programação.
Sua resposta está correta.
A resposta correta é:
Os métodos de programação mais frequentemente utilizados em robôs industriais são: aprendizagem ponto a ponto, programação off-line e
programação on-line.
Um robô industrial com capacidade de carga de 700 kg e um alcance de 3000 mm precisa ser instalado para realizar operações de
paletização. Nesse caso, o palet, quando estiver pronto, será transportado por uma empilhadeira. Considerando essa operação, foi solicitado
ao profissional da área para avaliar se o tipo de acionamento do robô selecionado, como elétrico, está em conformidade.
https://ambienteacademico.com.br/course/view.php?id=41783#section-6
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Questão 4
Incorreto
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Questão 5
Correto
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Considerando o texto, avalie as seguintes asserções e a relação proposta entre elas.
 
I. Para uma operação de paletização, um robô com acionamento elétrico do tipo articulado é uma boa opção.
Pois:
II. Apresenta uma boa precisão, uma elevada velocidade de operação e um custo satisfatório.
 
a. As asserções I e II são proposições falsas.
b. As asserções I e II são proposições
verdadeiras, e a II é uma justificativa
correta da I. 
Correto. Um robô elétrico do tipo articulado é uma boa opção para uma operação de
paletização, pois apresenta boa precisão, elevada velocidade de operação e custo
satisfatório.
c. A asserção I é uma proposição verdadeira, e a asserção II é uma proposição falsa.
d. As asserções I e II são proposições verdadeiras, mas a II não é uma justificativa correta da I.
e. A asserção I é uma proposição falsa, e a II é uma proposição verdadeira.
Sua resposta está correta.
A resposta correta é:
As asserções I e II são proposições verdadeiras, e a II é uma justificativa correta da I. 
As garras robóticas são dispositivos tecnológicos que possibilitam aos braços dos manipuladores uma ampla interação com vários objetos e,
também, com o ambiente em volta dos mesmos.
Sobre as garras que possuem dedos rígidos, assinale a alternativa correta.
a. Dispõem de uma pluralidade de formas caracterizadas pelo movimento e tamanho dos dedos.
b. Seus elos são acionados e direcionados por uma quantidade dupla de cabos.
c. Os vínculos são
concebidos pela
articulação dos
elos entre os
dedos das
garras.
Incorreta. Esse tipo de garra é o mais comumente utilizado nos manipuladores, pois possui uma grande
variedade de modelos e formas. Sendo assim, essas garras são diferenciadas por seu tamanho ou pela
movimentação de seus dedos, que desenvolvem uma movimentação paralela ou rotacional. Uma das
desvantagens desse modelo é a restrição da abertura dos dedos, o que impossibilita sua utilização para
objetos maiores.
d. Possuem muita agilidade para pegar objetos de tamanhos diferentes e irregulares.
e. São planejadas com o intuito de prender diversos objetos de tamanhos e formas diferentes.
Sua resposta está incorreta.
A resposta correta é:
Dispõem de uma pluralidade de formas caracterizadas pelo movimento e tamanho dos dedos.
Um robô industrial tem a capacidade de ser aplicado em diferentes aplicações industrial. As aplicações envolvem diferentes características
de um robô, sendo que uma delas e que é importante é a realização de tarefas repetitivas. A figura a seguir mostra um robô industrial
realizando uma tarefa que envolve repetição de operações. 
Fonte: PHUNITIPHAT / 123RF. 
A tarefa apresentada na imagem pode ser classificada de qual tipo e qual a tarefa realizada?
a. Deslocamento, sendo uma tarefa de organização
b. Transferência, sendo uma tarefa de empilhamento
c. Descarregamento, sendo uma tarefa de manipulação
d. movimentação, sendo
uma tarefa de
paletização
Correto, pois trata-se de uma paletização, onde um material é ordenado e agrupada em um palet para
posterior transporte do agrupamento, uma vez que a carga ficou unificada, facilitando o transporte
e. Carregamento, sendo uma tarefa de montagem
Sua resposta está correta.
Questão 6
Incorreto
Atingiu 0,00 de
1,00
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Questão 7
Correto
Atingiu 1,00 de
1,00
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questão
Questão 8
Incorreto
Atingiu 0,00 de
1,00
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questão
A resposta correta é:
movimentação, sendo uma tarefa de paletização
A figura a seguir apresenta um robô manipulador industrial do tipo articulado, carregando e descarregando uma máquina industrial. Essa
tarefa exige uma precisão em termos do posicionamento correto do material transportado, para que a máquina realize a usinagem.
Fonte: KADMY / 123RF.
Quais as variáveis consideradas na determinação do ponto de trabalho desse tipo de robô, considerando a cadeia cinemática? Assinale a
alternativa correta.
a. As variáveis são as distâncias somadas de translação das juntas do robô em relação ao ponto de referência, nas coordenadas (x,y,z).
b. As variáveis são os passos dos ângulos de translação incremental das juntas do robô, nas coordenadas (x,y,z).
c. As variáveis são os passos das distâncias de deslocamento incremental das juntas do robô, nas coordenadas (x,y,z).
d. As variáveis são os ângulos somados das
juntas do robô em relação ao ponto de
referência, nas coordenadas (x,y,z).
Em um robô de revolução do tipo articulado, as variáveis são os ângulos de
revoluçãoque serão calculados pela cinemática, para determinar o ponto de
trabalho do robô, para que o material seja corretamente posicionado.
e. As variáveis são os ângulos de revolução das juntas do robô nas coordenadas (x,y,z).
Sua resposta está incorreta.
A resposta correta é:
As variáveis são os ângulos de revolução das juntas do robô nas coordenadas (x,y,z).
Os manipuladores robóticos possuem inúmeras estruturas que vão lhe garantir suas posições, orientações e movimentos. Todos esses
aspectos, articulados entre si, caracterizam diversos tipos de robôs.
Esses robôs são caracterizados por uma restrita área de trabalho, por seu grau elevado de rigidez mecânica e pela grande precisão na
localização do atuador. Em consequência do movimento sequencial (linear) dos vínculos e do movimento inerte da carga ser sólido em toda
a sua extensão de atuação, o controle desse manipulador robótico é simples. 
De acordo com o fragmento acima, assinale a alternativa que corresponde ao tipo de robô apresentado.
a. Coordenadas polares.
b. Coordenadas cilíndricas.
c. Coordenadas
cartesianas.
Correta. Os robôs de coordenadas cartesianas são conhecidos, também, como robôs retilíneos, visto que
possuem um sequenciamento de movimentos, bem como uma configuração, retangular. Esses tipos de robôs
são utilizados em grande parte das indústrias, uma vez que sua configuração é flexível, tornando-os oportunos
para aplicações específicas.
d. SCARA.
e. Coordenadas de revolução.
Sua resposta está correta.
A resposta correta é:
Coordenadas cartesianas.
A composição de movimentos descrita por duas rotações e uma translação, por intermédio de uma junta prismática e duas de rotação (PRR),
tendo como eixos de movimento a formação de um sistema de coordenadas polares, caracteriza um tipo de robô industrial.
A partir dessas informações, podemos classificar esse exemplo como:
a. robô de coordenadas esféricas.
b. robô de
coordenadas
cartesianas.
Incorreta. Os três eixos que descrevem um robô de relações polares ou esféricas dispõem de dois movimentos
que são rotacionais: dois movimentos, a cintura e o ombro, e um terceiro movimento que é linear, ou seja,
sequenciado.
c. robô SCARA.
d. robô articulado.
e. robô de coordenadas cilíndricas.
Questão 9
Correto
Atingiu 1,00 de
1,00
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questão
Questão 10
Correto
Atingiu 1,00 de
1,00
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questão
Sua resposta está incorreta.
A resposta correta é:
robô de coordenadas esféricas.
Em um robô de soldagem, foram feitos alguns testes para verificar o posicionamento no ponto de trabalho. Para isso, foi programado para
realizar algumas soldas. Nesse sentido, seriam avaliados os pontos soldados em uma mesma região, das operações realizadas pelo robô, de
modo a verificar a calibração. A figura a seguir mostra o resultado dos testes:
Fonte: Elaboração do autor, 2022.
Com base na figura, o que se pode dizer em relação ao desempenho do robô?
a. Apresenta um bom alcance e uma boa repetitividade.
b. Apresenta uma boa flexibilidade e um bom alcance.
c. Apresenta boas
precisão e
repetitividade.
Correta. A imagem apresenta uma boa precisão, pois os pontos estão na tolerância estipulada e
repetitividade, visto que estão próximos uns dos outros, sem grandes desvios.
d. Apresenta boas resolução e flexibilidade.
e. Apresenta boa resolução e bom alcance.
Sua resposta está correta.
A resposta correta é:
Apresenta boas precisão e repetitividade.
Para que os robôs desempenhem suas funções, são utilizados programas de computador que são escritos em linguagem de programação.
Assim, podemos utilizar várias linguagens dependendo da tarefa que o robô vá realizar.
Diante disso, assinale a alternativa que representa os três níveis de programação de robôs.
a. Por linguagem de repetição, programação ensinar-mostrando, por linguagens de definição de tarefas.
b. Por linguagens visuais, linguagens de robôs, por linguagens de definição de coordenadas.
c. Por linguagens de arquitetura visual, por linguagens de definição de tarefas, por teleoperação.
d. Programação por
linguagens de
marcação,
programação
ensinar-mostrando e
linguagem orientada
a objetos.
Correta. A programação de robôs é definida por processos pelos quais são indicados um
sequenciamento de ações que o manipulador deve cumprir no decorrer da efetivação de uma
determinada tarefa. Nesse sentido, é utilizada uma grande variedade de linguagens que vão depender
das tarefas estabelecidas para que o robô as execute. "Qualquer linguagem de programação pode
computar qualquer coisa que seja computável." (MATARIC, 2014, p. 181)
MATARIC, M. J. Introdução à Robótica. São Paulo: Blucher, 2014.
e. Por linguagens orientadas a valores, por linguagens de robôs e linguagens por definição de tarefas.
Sua resposta está correta.
A resposta correta é:
Programação por linguagens de marcação, programação ensinar-mostrando e linguagem orientada a objetos.