Trabalho de Controle e Servomecanismos I

Prévia do material em texto

UNIVERSIDADE ESTÁCIO DE SÁ - CURSO DE ENGENHARIA ELÉTRICA 
CONTROLE E SERVOMECANISMOS I - Professor: Robson Moraes 
Trabalho para a AV1 
 Orientações: 
 O trabalho pode ser feito em grupo de até 05 alunos e deverá ser entregue 
manuscrito, em papel A4, até o dia da AV1. 
 Deverá ainda possuir uma capa, que poderá ser impressa, contendo o nome e 
matrícula de cada aluno, a data de entrega, e o nome da matéria. 
 Cada resolução deverá estar acompanhada do respectivo enunciado e apresentar o 
desenvolvimento completo. 
 Trabalhos entregues fora do prazo não serão considerados. 
 O trabalho corresponderá a 20% do valor da nota final da avaliação correspondente. 
 
1) A um sistema definido pelo diagrama de 
blocos a seguir, foi aplicado um sinal de 
entrada do tipo rampa, ou seja: 
0, 0
( )
, 0
t
r t
t t

 

  
2
1
( )R s
s

 
 
Sendo assim, calcule a saída c(t) para 
este sistema. 
 
 
 
2) Considere o sistema com realimentação 
unitária negativa que possui ganho no 
sentido direto F(s), definido a seguir(notar 
que a função dada não é a FTMF do 
sistema). Responda: 
)4)(2(
)(


sss
K
sF
 
a) Determine a faixa de valores para K 
que torna estável o sistema; 
b) Qual o erro que este sistema 
apresentará em sua saída, em regime 
estacionário, ao ser aplicado na 
entrada um sinal tipo degrau unitário? 
 
 
3) (2,5) Para o sistema dado abaixo: 
 
a) Desenhe seu diagrama de pólos e zeros; 
b) Calcule o coeficiente de amortecimento e 
sua frequência natural não amortecida (wn); 
c) Encontre as figuras de mérito: tempo de 
subida (tr), tempo de acomodação (ts) , 
tempo de pico (tp), e sobre-sinal máximo 
percentual (%Mp); 
d) Determine o erro em regime estacionário 
para uma entrada tipo degrau. 
 
 
4) Considere um sistema com 
realimentação unitária: 
 
Determine os erros em regime em malha 
fechada para entrada degrau e entrada 
rampa, para cada uma das seguintes 
funções G(s): 
 
a) 
)2)(1(
4
)(


ss
sG
 
b) 
)2(
)1(4
)(
2 


ss
s
sG
 
c) 
)2(
103
)(
2
2



ss
ss
sG