2 1a Mecanismos com 1GL posicao

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Mecanismos 
3-Mecanismos com 1 GL 
Análise geral de posição 
 
Prof. Jorge Luiz Erthal 
jorge.erthal@ufpr.br 
 
Conteúdo 
• Definição de Análise Geral 
• Variáveis 
– Primárias 
– Secundárias 
• Equações cinemáticas de posição 
Análise Geral 
Obtenção da posição, velocidade e aceleração de 
cada elo do mecanismo. 
1. Cálculo do número de graus de liberdade 
2. Decomposição dos pares superiores 
3. Definição do sistema GLOBAL de coordenadas 
4. Identificação das medidas constantes 
5. Definição das variáveis primárias e secundárias 
6. Montagem das equações cinemáticas de posição 
7. Solução do sistema de equações 
Exemplo 2.1 – pág. 15 
1-Cálculo do número de graus de liberdade 
2-Decomposição dos pares superiores 
3-Definição do sistema GLOBAL de coordenadas 
4-Identificação das medidas constantes 
5-Definição das variáveis primárias e secundárias 
BA
q
,ssecundária variáveis
primária variável
6-Montagem das equações cinemáticas de posição 
(2) 0)sin(.)sin(.
(1) 0)cos(.)cos(.


qRAB
CqRAB
7-Solução do sistema de equações 
)sin(
)sin(.
ou
)cos(
)cos(.
CR.cos(q)
R.sin(q)
atanA
... (1)por (2) dividindo e 0 doConsideran
(2) 0)sin(.)sin(.
(1) 0)cos(.)cos(.
A
qR
B
A
CqR
B
B
qRAB
CqRAB














Solução algébrica 
(as variáveis secundárias 
são obtidas de forma 
explícita) 
Resumo 
Análise geral de posição de um mecanismo com 1 grau de 
liberdade: 
 
•Variável primária (q) 
•Variáveis secundárias (A, B) 
•Equações cinemáticas de posição 
• Solução algébrica 
• Solução numérica (método de Newton-Raphson) 
Exercícios 
Obter as equações cinemáticas de posição dos dois mecanismos e 
resolvê-las. 
 
 
mecanismo biela-manivela mecanismo de 4 barras