APS - Braço mecanico

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Ednaldo Vanderlei Barros RA: C726EC8
 APS::
Guindaste Hidraulico
 Sorocaba - SP
 2017
Guindaste Hidraulico
 Atividades Práticas Supervisionadas – trabalho apresentado como exigência para a aprovação na disciplina de Atividades Práticas Supervisionadas (APS), do Segundo semestre letivo de 2017, do curso de Engenharia – da Universidade Paulista, sob orientação dos professores do semestre 
Sorocaba - SP 
 2017
UMÁRIO 
 1. INTRODUÇÃO ................................................................................................................................................. 4 1.1 OBJETIVOS ................................................................................................................................ .............. 4 2. REVISÃO HISTÓR ICA ................................................................................................................................... 5 2.1 EVOLUÇÃO DAS MAQUINAS .................................................................................................................... 5 2.2 DIVISÕES DA HIDRÁULICA ...................................................................................................................... 7 3. CONCEITOS IM PORTANTES ...................................................................................................................... 9 3.1 FLUIDOS E SUAS PROPRIEDADES ............................................................................................................. 9 3.1.1 Defin ição de Fluidos ................................................................................................................ 10 3.1.2 Tipos de F luidos ....................................................................................................................... 10 3.1.2.1 Fluido ................................................................................................................................................ 10 3.1.2.1.1 Fluido à Base de Petróleo ........................................................................................................... 11 3.1.2.1.1.1 Inibidores de Oxidação ....................................................................................................... 11 3.1.2.1.1.2 Inibidores de Corrosão ........................................................................................................ 11 3.1.2.1.1.3 Aditivos de Extrema Pressão ou Antidesgaste .................................................................... 11 3.1.2.1.1.4 Aditivos Anti espumantes ................................................................................................... 11 3.1.2.1.2 Fluidos Resistentes ao Fogo ....................................................................................................... 12 3.1.2.1.2.1 Emulsão de Óleo em Água ................................................................................................. 12 3.1.2.1.2.2 Emulsão de Água em Óleo ................................................................................................. 12 3.1.2.1.3 Fluido de Água-Glicol ................................................................................................ ................ 12 3.1.2.1.4 Fluidos Sintéticos ....................................................................................................................... 12 3.1.3 Proprieda des dos Fluidos ......................................................................................................... 12 3.1.3.1 Massa Específica ............................................................................................................................... 13 3.1.3.2 Peso Específico ................................................................................................................................. 13 3.1.3.3 Peso Específico Relativo ................................................................................................................... 14 3.2 FORÇA E PRESSÃO ................................................................................................................................. 15 4. TIPOS DE GUINDAS TES .............................................................................................................................. 17 4.1 GRUA .................................................................................................................................................... 17 4.2 PINÇA OU MULTIANGULAR ................................................................................................................... 18 4. 3 GRUA FLORESTAL ................................................................................................................................. 18 4.4 MUNCK ................................................................ ................................................................................. 19 4.5 GUINDASTE RODOVIÁRIO ...................................................................................................................... 19 4.6 TRUCK CRANE ...................................................................................................................................... 20 5. PROJETO DE UM BRAÇO HIDRÁULICO ARTIC ULADO ................................................................... 21 5.1 MATERIAIS E MÉTODOS ........................................................................................................................ 21 5.1.1Materiais ................................................................................................................................... 21 6.1.2 Métodos .................................................................................................................................... 21 
3 5.2 MONTAGEM DO PROJETO ...................................................................................................................... 23 7. CONCLUSÃO ................................................................................................................................................. 26 REFERÊNCIAS BIB LIOGRÁFICAS ............................................................................................................... 27 
1. INTRODUÇÃO 
 Ao longo da história, o homem sempre preocupou em soluções para os problemas que foram surgindo. Em uma das muitas soluções é a escavação. O trabalho braçal tinha inúmeras desvantagens como tempo, volume, precisão, conflitos, cansaço, ergonomia. Em 1835, foi construído uma escavadeira movida à vapor, montada sobre os trilhos de um trem. Tinha uma concha para coletar terras, pedras, e outros materiais, que era acoplada com um braço de elevação feito de madeira para girar a concha. Esse trabalho começou nas minas, devido à grande dureza que o solo proporcionava. Uma das máquin as de escavações mais versáteis do mundo, inventada em 1953 pelo inglês Joseph Cyril Bamford, fundador da empresa JCB, a Retroescavadeira tornou -se grande vitrine no mercado nacional, devido à as censão do mercado de constru ções civis e também pela sua alta flexibilidade de trabalho. As retroescavadeiras são máquinas de média potência, equipadas com conchas dianteira e traseira, utilizadas para operações de a bertura de bueiros, redes de drenagem, infra-estruturas, carregamento de materiais nos caminhões, tendo uma capacidade aproximada de 700 litros a para carregadeira diantei ra e 300 litros para a concha traseira. 1.1 Objetivos Os objetivos do presente trabalho foram: · Realização de uma pesquisa bibliográfica sobre o tema com ênfase em máquinas que utilizam seus princípios e possuem b raços hidráulicos articulados: retroescavadeiras, guindastes; · Realização de um projeto de um braçohidráulico articulado didático; · Execução de um braço hidráulico articulado didático conforme projeto idealizado. 
2. REVISÃO HISTÓRICA As máquinas hidráulicas foram desenvolvidas de forma empírica a partir da necessidade de transportar água com eficiência e de produzir energia para realizar tarefas. Primeiras máquinas hidráulicas: · 1000 A. C.: chineses utilizavam na irrigação; · Início da era cristã: romanos utili zaram um sistema de elevação e transporte de água com canais e tubos; · Idade média: aparecimento das máquinas motrizes: evolução da antiga roda d’água; · Século XX: aparecimento das primeiras turbinas hidráulicas e a forma de descrevê-las matematicamente. Esses primeiros modelos matemáticos eram produzidos de forma totalmente empírica e apresentados graficamente na forma de curvas de desempenho e de equações envolvendo as diversas grandezas pertinentes ao fenômeno. 2.1 Evolução das Maquinas Experiências têm mostrado que a hidráulica vem se destacando e ganhando espaço como um meio de transmissão de energia nos mais variados segmentos do mercado, sendo a Hidráulica Industrial e Móbil as que apresentam um maior crescimento. Porém, pode-se notar que a hidráulica está presente em todos os setores industriais. Amplas áreas de automatização foram possíveis com a introdução de sistemas hidráulicos para controle de movimentos. Para um conhecimento detalhado e estudo da energia hidráulica vamos inicialmente entender o termo Hidráulica. O termo “Hidráulico” derivou-se da raiz grega Hidro, que tem o significado de água, por essa razão entendem-se por Hidráulica todas as leis e comportamentos relativos à água ou outro fluido, ou seja, Hidráulico é o estudo das car- acterísticas e uso dos fluidos sob pressão. A automação surgiu como o caminho para a redução da participação da “mão humana” sobre os processos industriais. P artindo desse conceito, podemos dizer que a utilização em larga escala do moinho hidráulico para fornecimento de farinha, no século X, foi uma das primeiras criações humanas com o objetivo de automatizar o trabalho, ainda que de forma arcaica. Esse desenvolvimento da mecanização teria impulsionado mais tarde o surgimento da automação. 
Figura 01 - Moinho hidráulico para fornecimento de farinha, no século X . Fonte: www.osetoreletrico .com.br
A disseminação do moinho hidráulico pela Europa Ocidental levou a um crescimento da produção de alimentos nunca antes observado. Na época, um moinho era capaz de substituir o trabalho de dez a vinte homens. Desde então o homem te m direcionado seu conhecimento para o desenvolvimento de tecnologias qu e desone rem suas atividades braçais. Um exemplo é a máquina a vapor, que começou a ser utilizada para movimentar equipamentos industriais em 1775 e fez um martelo de 60 quilos aplicar 150 golpes por minuto. A necessidade cada vez maior de produzir mais e melhor culminou na Revolução Industrial, ocorrida a partir da segunda metade do século XVIII. Grande marco da substituição do trabalho braçal por máquinas que executavam a mesma tarefa com maior eficiência e qualidade, a Revolução acelerou o processo de transformação e desenvolvimento de tecnologias. Mas foi com a ajuda do inventor James Watt que a máquina a vapor se tornou mais eficiente, com a implantação do regulador de velocidade. Assim, estava criado o sistema que unia as tecnologias pneumáticas e hidráulicas. As modificações feitas por Watt tiveram tanta importância para o parque fabril da época que levaram o filósofo alemão K arl Marx a considerar a máquina a vapor como o item mais importante da grande indústria. As companhias de fabricação têxtil foram as mais beneficiadas, mas apenas Alemanha, Estados Unidos e Inglaterra se equiparavam em capacidade de produção nesse primeiro período da revolução industrial. As primeiras máquinas movidas a eletricidade surgiram em mea- dos do século XIX, graças a esforços de diversos pesquisadores – entre eles Michael Farada y e André-Marie Ampère – que estudaram a utilização da eletricidade e do magnetismo em conjunto, levando ao desenvolvimento de motores que, conectados a sistemas elétricos, acionavam alavancas. No final do século XIX, esse tipo de motor começou a ficar obsoleto e deu lugar às máquinas que usavam a corrente elétrica em circulação em condutores para interagir com o campo magnético produzido por imãs ou eletroímãs. A Segunda Guerra Mundial (1939-1945) também contribuiu para a história do controle automático – ainda que com objetivos menos nobres – com o desenvolvimento de sistemas para aplicação no lançamento de mísseis. De acordo com o professor de automação industrial e gestão de projetos da Fundação Municipal de Ensino de Piracicaba (FUMEP ), Marcelo Eurípedes da Silva, a desvantagem do relé na época era a necessidade de fixá -los em algum ponto e sua transição para outros locais demandava muito trabalho, além da manutenção constante dos equipamentos.
 2.2 Divisões da Hidráulica 
Por conveniência normativa a hidráulica divide-se em dois ramos: a hidráulica industrial e a hidráulica móbil. 
Figura 02 : Esmerilhadeira Cilíndrica Hidráulica Figura 03 : Prensa Hidráulica Fonte : Apostila Hidráulica CEFET -BA Fonte : Apostila Hidráulica CEFET -BA
Figura 04 : Exemplos de maquinas Mobil Fonte: Apostila Hidráu lica CEFET -BA 
A hidráulica industrial cuida de máquinas e sistemas hidráulicos utilizados nas indústrias, tais como máquinas injetoras, prensas, retificadoras, fresadoras, tornos e outros. A hidráulica móbil cuida de mecanismos hidráulicos existentes nos sistemas de transportes e cargas como caminhões, automóveis, locomotivas, navios, aviões, moto niveladoras, basculantes e muitos outros equipamentos.
3. CONCEITOS IMPORTANTES
 Para o entendimento dos princípios mecânicos envolvidos na hidráulica é necessário abordar alguns conceitos importantes presentes em qualquer sistema hidráulico (industrial ou automotivo), tais como: 
· Fluidos e suas propriedades; 
· Força e Pressão; 
 
3.1 Fluidos e suas Propriedades 
Existem apenas três métodos conhecidos de transmissão de potência na esfera comercial: a mecânica, a elétrica e a fluídica. Naturalmente, a transmissão mecânica é a mais velha delas, por conseguinte, a mais conhecida. Começou com o “ilustre desconhecido” inventor da roda e utiliza hoje de muitos outros artifícios mais apurados como engrenagens, cames, correias, molas, polias e outros. A elétrica, que usa geradores, motores elétricos, condutores e uma gama muito grande de outros componentes, é um desenvolvimento dos tempos modernos. É o melhor meio de se transmitir energia a grandes distâncias. A força fluídica tem sua origem, por incrível que pareça a milhares de anos antes de Cristo. O marco inicial, de que se tem conhecimento, foi o uso da potência fluida em uma roda d’água, que emprega a energia potencial da água armazenada a uma certa altura, para a geração de energia. Os romanos por sua vez, tinham um sistema de armazenamento de água e transmissão, através de canais ou dutos para as casas de banho ou fontes ornamentais. O uso do fluido sob pressão, como meio de transmissão de potência, já é mais recente, sendo que o seu desenvolvimento ocorreu, mais precisamente, após a primeira grande guerra. 
A grande vantagem da utilizaçãoda energia hidráulica consiste na facilidade de controle da velocidade e inversão, praticamente instantânea, do movimento. Além disso, os sistemas são auto lubrificados e compactos se comparados com as demais formas de transmissão de energia. As desvantagens dos sistemas é que se comparados com a eletricidade, por ex emplo, os sistemas têm um rendimento baixo, de modo geral em torno de 65%, principalmente 
devido a perdas de cargas e vazamentos internos nos componentes. A construção dos elementos necessita de tecnologia de precisão encarecendo os custos de produção. 
 3.1.1 Definição de Fluidos Fluido é uma substância que tem a capacidade de escoar. Quando um fluido é submetido a uma força tangencial, deforma -se de modo contínuo, ou seja, quando colocado em um recipiente qualquer, o fluido adquire o seu formato. Pode-se considerar como fluidos os líquidos e os gases. Particularmente, ao se falar em fluidos líquidos, deve-se falar em sua viscosidade, que é o atrito existente entre suas moléculas durante um movimento. Quanto menor a viscosidade, mais fácil o escoamento do fluido. 
 3.1.2 Tipos de Fluidos
Existe uma alta variedade de tipos de fluidos existentes e com diversas aplicações para cada tipo de trabalho. Entre essa grande variedade de fluido se destacam: 
 · Fluido à Base de Petróleo;
 · Fluidos Resistentes ao Fogo; 
· Fluido de Água-Glicol;
 · Fluidos Sintéticos. 
3.1.2.1 Fluido O fluido hidráulico é o elemento essencial de um sistema hidráulico industrial. Ele contem varias c aracterísticas como: meio de transmissão de energia, um lubrificante, um vedador e um veículo de transferência de calor. O fluido hidráulico à base de petróleo é o mais comum.
Figura 05: Moléculas de fluido hidráulico Fonte : Apostila de Tecnologia Hidráulica Industrial, PARKE R TRAINING
3.1.2.1.1 Fluido à Base de Petróleo O fluido à base de petróleo é o mais utilizado dentre os outros óleos. Os aditivos são ingredientes importantes na sua composição. Os aditivos dão ao óleo características que o tornam apropriado para uso em sistemas hidráulicos.
 3.1.2.1.1.1 Inibidores de Oxidação A oxidação do óleo ocorre por causa de uma reação entre o óleo e o oxigênio do ar. A oxidação resulta em baixa capacidade de lubrificação na formação de ácido e na geração de partículas de carbono e aumento da viscosidade do fluido. A oxidação do óleo é aumentada por três fatores: 
· Alta temperatura do óleo; 
· Catalisadores metálicos, tais como cobre, ferro ou chumbo;
 · O aumento no fornecimento de oxigênio. 
3.1.2.1.1.2 Inibidores de Corrosão Os inibidores de corrosão protegem as superfícies de metal contra o ataque por acidose do material oxidante. Este inibidor forma uma camada protetor a sobre as superfícies do metal e neutraliza o material corrosivo ácido à medida que ele se forma.
 3.1.2.1.1.3 Aditivos de Extrema Pressão ou Antidesgaste 
Estes aditivos são usados em aplicações de alta temperatura e alta pressão. Em pontos localizados onde ocorrem temperaturas ou pressões altas (por exemplo, as extremidades das palhetas numa bomba ou motor de palheta).
 3.1.2.1.1.4 Aditivos Anti espumantes Os aditivos anti espumantes não permitem que bolhas de a r sejam recolhidas pelo óleo, o que resulta numa falha do sistema de lubrificação. Estes inibidores operam combinando as pequenas bolhas de ar em bolhas grandes que se desprendem da superfície do fluido e estouram.
3.1.2.1.2 Fluidos Resistentes ao Fogo Uma desvantagem do fluido proveniente do petróleo é que ele é inflamável. Não é seguro usá-lo perto de superfícies quentes ou de chama. Por esta razão, foram desenvolvidos vários tipos de fluidos resistentes ao fogo.
 3.1.2.1.2.1 Emulsão de Óleo em Água 
A emulsão de óleo em água resulta em um fluido resistente ao fogo que consiste de uma mistura de óleo numa quantidade de água. A mistura pode variar em torno de 1% de óle o e 99% de água a 40% de óleo e 60% de água. A água é sempre o elemento dominante.
 3.1.2.1.2.2 Emulsão de Água em Óleo A emulsão de água em óleo é um fluido resistente ao fogo, que é também conhecido como emulsão invertida. A mistura é geralmente de 40% d e á gua e 60% de óleo. O óleo é dominante. Este tipo de fluido tem características de lubrificação melhores do que as emulsões de óleo em água.
 3.1.2.1.3 Fluido de Água-Glicol
O fluido de água-glicol é uma substância resistente ao fogo com uma solução de glicol (anti congelante) e água. A mistura é geralmente de 60% de glicol e 40% de água. 3.1.2.1.4 Fluidos Sintéticos Os fluidos sintéticos, resistentes ao fogo, consistem geralmente de ésteres de fosfato, hidrocarbonos clorados, ou uma mistura dos dois com frações de petróleo. Este é o tipo mais caro de fluido resistente ao fogo. Os componentes que operam com fluidos sintéticos resistentes ao fogo necessitam de um acompanhamento (guarnições) de material especial.
 3.1.3 Propriedades dos Fluidos
Algumas propriedades são fundamentais para a análise de um fluido e representam a base para o estudo da mecânica dos fluidos. Essas propriedades são específicas para cada tipo de substância avaliada e são muito importantes para uma correta avaliação dos frequentes problemas encontrados na indústria. Dentre essas propriedades podem-se citar: a massa específica, o peso específico e o peso específico relativo.
 3.1.3.1 Massa Específica
Representa a relação entre a massa de uma determinada substância e o volume ocupado por ela. A massa específica pode ser quantificada através da aplicação da equação a seguir. No Sistema Internacional de Unidades (SI), a massa é quantificada em kg e o volume em m³, assim, a unidade de massa específica é kg/m³. 
 r = m / V (01) 
onde, r é a massa específica da substância, em [kg/m3],
 m é a massa da substância, em [kg] e
 V é o volume da substância, em [m3]. 
3.1.3.2 Peso Específico É a relação entre o peso de um fluido e volume ocupado, seu valor pode ser obtido pela aplicação da equação a seguir. 
 g = w / V (02) 
 onde, g é o peso específico da substância, em [n/m3], 
w é o peso do fluido, em [N] e
 V é o volume da substância, em [m3]. 
Como o peso é definido pelo princípio fundamental da dinâmica (2ª Lei de Newton) por, a equação pode ser reescrita do seguinte modo:
 y= m . g / V (03)
onde, g é o peso específico do fluido, em [N/m3],
 m é a massa da substância, em [kg],
 g é a aceleração da gravidade, em [m/s2] e
 V o volume da substância, em [m3]
 A partir da análise das equações é possível verificar que existe uma relação entre a massa específica de um fluido e o seu peso específico, e assim, pode-se escrever que:
 g = r . g (04) 
 onde, g é o peso específico do fluido, em [N/m3] ,
 r é a massa específica da substância, em [kg/m3] e
 g é a gravidade, em [m/s2].
3.1.3.3 Peso Específico Relativo Representa a relação entre o peso específico do fluido em estudo e o peso específico da água. Em condições de atmosfera padrão o peso específico da água é 10000N/m³ , e como o peso específico relativo é a relação entre dois pesos específicos, o mesmo é um número adimensional, ou seja, não contempla unidades.
gr = g / gH2O(05)
 onde , gr é o peso especifico relativos,
 g é o peso específico do fluido, em [N/m3] e
 gH2O é o peso específico da agua, em [N/m 3] 
A Tab. 01 apresenta alguns tipos de líquidos e suas propriedades:
3.2 Força e Pressão Pode-se definir força, como qualquer causa capaz de realizar trabalho. Por exemplo, se quer movimentar um corpo qualquer, deve-s e aplicar uma fo rça sobre ele. O mesmo ocorre quando se quer pará-lo. Por outro lado, o conceito mais amplo de pressão pode ser entendido como a resistência oferecida pelo recipiente ao escoamento de um fluido. Disso decorre duas situações, as obse rvações estática e dinâmica. N as observações est áticas diz -se que “em um fluido confinado sobre áreas iguais atuam forças i guais” (princípio de Pascal), na observações dinâmicas a pressão corresponde à en ergia necessária para vencer as resistência de escoamento decorrentes do atrito e choque dentro das tubulações. 
A aplicação mais simple s do princípio de Pascal consiste em ao aplicar uma força “F” sobre uma superfície “A”, defini-se como pressão “P”, a razão entre a força “F” e a superfície “A”. Por ex emplo, se tem uma pressão for igual a 300000N/m 2 (300kPa) distribuída em uma superfície de 1m 2, diz-se que em cada quadrado de lado igual a 1m da superfície considerada, está atuando uma força de 300000N (300kN) e pode-se dizer, ainda, que se tem 300kN de força atuando sobre o corpo.
No caso da Fig. 06, sobre o êmbolo de 1m2 de área atua a força de 300kN, resultando numa força de 900kN sobre o êmbolo de área de 3m2. Portanto, com o aumento da á rea nota-se a mul tiplicação da força aplicada pela razão de acréscimo da área, considerando o equilíbrio, ou seja, sistema ideal.
Figura 0 6: Exemplo da atuação de um embola sofrendo pressão.
 Fonte: www.sandretto.co m.br
O princípio matemático de Pascal é:
 p = F/A (06)
 onde, p é a pressão, em [N/m2],
 F é a força, em [N] e
 A é a área, em [m2]
4. Tipos de Guindastes Entre os mais variados tipos de guindastes podemos citar:
 · Grua;
 · Pinça ou multiangular;
 · Grua Florestal;
 · Munck;
 · Guindaste Rodoviário;
 · Truck Crane.
4.1 Grua Também chamada de guindaste universal de torre, é um equipamento de senvolvido para auxiliar no transporte de cargas, tanto na horizontal como na vertical, tendo sido criada bem antes da 2ª Guerra Mundial na Europa foi mantida a sua concepção inicial sem grandes alterações até os dias de hoje. Desta forma podemos dizer que é um equipamento de grande durabilidade e versatilidade, tendo manutenção adequada, poderá ser utilizado por várias décadas. Ela é uma estrutura metálica de grande porte, pode ter altura de trabalho de 10 metros até 150 metros ou mais. A grande evolução ocorrida com as Gruas atualmente ocorreu a partir de 1997, quando houve a inserção junto ao sistema de comando dos motores elétricos convencionais existentes, o sistema eletrônico de variador de freqüência ou conve rsor de torque, fazendo com que a Grua trabalhe mais suavemente, com arranque menos brusco acarretando menores manutenções e menor desgaste, inclusive com maior economia no consumo de energia elétrica. 
 Figura 07 : Exemplo de u ma Grua
 Fonte: www.soltecb r.com.br 
18 4.2 Pinça ou Multiangular
 Usado na Construç ão Civil, é desmontável devido a ser pesado e grande, geralmente treliçado. É composto de duas extremidades numa delas fica a pinç a elevatória descendente e/ou ascendente, na outra fica um imenso contra peso, que estabiliza o conjunto evitando a sua queda. Normalmente fixada em pesada base sustentado por um a torre modular. E um conjunto de possante motor com roldanas, acopladas nelas um ou mais cabos de alta resistência. Utiliza a teoria das roldanas para "dividir" o peso nos cabos de elevação.
 Figura 08: Guindaste Multiangular
 Fonte: www.feitoa gora.com
 4. 3 Grua florestal Equipamento
 utilizado para transportar toras de madeira, carregadas em caminhões ou carretas, levadas para processamento em indústrias de carvão vegetal, papel e celulose e para alimentação de caldeiras.
 Figura 09: Grua Florestal
 Fonte: www.penzsa ur.com.br 
4.4 Munck 
 Munck era uma marca de um fabricante antigo que não atua mais no mercado brasileiro mas, apesar dis so, o nome munck ficou como sinônimo do tipo de equipamento. Esses guindastes articulados são caminhões versáteis que transportam e movimentam cargas. A maioria dos “muncks” possui carroceria, o que permite ser utili zado para carregamento, descarregamento, transporte, além de movimentação de máquinas e peças pesadas. Pode trabalhar com limitação de altura, a 0 grau e a grau negativo, e faz telescopagem de carga. 
4.5 Guindaste Rodoviário
 O guindaste rodoviário é um equipamento utilizado para a elevação e movimentação de peças e materiais pesados e serviços que envolvam peso, distância e altura. O guindaste é freqüentemente utilizado em construções civis, indústrias, usinas ou qualquer local onde são exigidos mobilidade e manuseio de grandes cargas. 
.6 Truck Crane
 Usados para a movimentação de cargas na Construção Civil, descarga de maquinário, montagem de estruturas e movimentação de t anques e silos. São equipamentos montados sobre caminhão convencional (com chassis alongado) ou concebidos num conjunto que já compreende caminhão e equipamento num só, tem lança telescópi ca com a opção de colocação de Jib.
5. PROJETO DE UM BRAÇO HIDRÁULICO ARTICULADO
 O projeto didático de um braço hidráulico proposto neste trabalho envolveu a utilização de alguns matérias físicos, métodos de trabalho.
 5.1 Materiais e Métodos
 Todos os materiais e méto dos de montagem deste protótipo serão ex plicados para melhor entendimento nos itens 5.1.1 e 5.1.2.
5.1.1Materiais Os seguintes materiais foram necessários: 
???????????????????????(materiais utilizados)
6.1.2 Métodos Para representar os movimentos do nosso protótipo, foram utilizadas seis seringas de 20 ml, sendo que três fo ram usados como a cionamento dos braços ( Fig. 12), uma que faz o movimento de giro da base (Fig. 13), uma qu e movi o primeiro braço (Fig. 14), e mais um que mexe a con cha (Fig.15). E também foram usadas mais duas seringas d e 60 ml, sendo uma que faz parte do acionament o dos braços ( Fig. 12), uma que auxilia o levantamento dos braços, (Fig. 16). 
5.2 Montagem do Projeto Após dias de pesquisas para escolher o melhor jeito para fazer a montagem e preparação do projeto, finalizamos ele e abaixo as imagens mostra ram como tudo foi realizado.
 
7. CONCLUSÃO
 O presente trabalho que foi realizado para demonstrar o funcionamento de um braço articulado hidráulico, usando seringas de 20 ml e de 60 ml para simular os movimento s de um braço hidráulico de tamanho real. Alguns problemas que a retroescavadeira possui, foram detectados, como por exemplo, a entrada de ar nos seus circuitos hidráulicos. P ois quando o ar entra nos circuitos, há uma grande perda de carga, fazendo com que os pi stões não consigam realizar seu trabalho perfeitamente, podendo perder seu equipamento ou at é ocorrer um grave acidente. Outro grande problema é na geração d e movimentos, é que quando os movi mentos forem axiais, eles serão mais fáceis de serem feitos, pois seus movimentos serão apenas para frente e para trás. Já quando tenta-se coloc ar algum sentido de rotação em seu equipamento,ele terá dificuldade em ser mont ado, pois não s ão todos os equip amentos que conseguiram ter esse desempenho.
Para que tudo acontecesse perfeitamente foi projetado um braço hidráulico de tamanho reduzido. Todas as seringas for am coloca das de maneira estratégica, para representar os movimentos com êxito. Desde sua criação, o br aço hidráulico vem ajuda ndo a todos com a sua praticidade, agilizando os trabalhos praticados po r divers as ár eas, desde a engenharia mecânica até a civil, entre outras áreas. 
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