aula pf 6

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ROBÓTICA
(PROF. FCL)
U2_E3
REFERÊNCIA: (LIVRO DIDÁTICO) 
IGOR POLEZI MUNHOZ.
ROBÓTICA
ROBÓTICA - PROF. FÁBIO COSTA DE LIMA - 2018
Outras referências bibliográficas: 
Rosário, João Maurício - Princípios de Mecatrônica.
Groover, M. P. – Automação Industrial e Sistemas
de Manufatura.
Editora Pearson.
“Robô” 1 Gdl da infância: carretel, palito, cera e elástico
ROBÓTICA
Observação Importante:
A anotação de aula do professor não substitui
a obrigatoriedade da leitura completa dos
livros didáticos e da execução de
questionários e outras atividades propostas
no Portal acadêmico.
ROBÓTICA - PROF. FÁBIO COSTA DE LIMA - 2018
OBJETIVOS
Parte II 
Conexão do robô com outros equipamentos e 
automação de processos de paletização (Instruções 
da Linguagem AML)
❖ Programação de trajetória.
❖ Exercícios AML: #1, #2 e #3 .
❖ Teste de campo de trabalho.
❖ Atividade #4 (Para o dia da vista da B1)
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MANIPULADOR IBM-7535
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Fonte: Gorgulho, Santos: manipulador SCARA - IBM 7535
SIMULADOR IBM-7535
ROBÓTICA - PROF. FÁBIO COSTA DE LIMA - 2018
Fonte: do próprio autor, sala de aula
Homing
rotação
Parte da 
região
do volume
de trabalho
INSTRUÇÕES AML
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❖Programação de trajetória
❖PMOVE (PT (X, Y, R) 
❖X – coordenada do eixo X
❖Y – coordenada do eixo Y
❖R – posição angular do eixo Z
❖Movimenta a garra para as
coordenadas indicadas
INSTRUÇÕES AML
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EXERCÍCIO 1
❖Implementar um programa para movimento 
do Robô IBM 7535, de tal forma que:
❖Saia de sua origem e se desloque para a 
coordenada (290, 500, 0) de seu volume de 
trabalho.
❖Do ponto anterior para (-290, 500, 0)
❖Do ponto anterior para (-290, 250, 0)
❖Do ponto anterior para ( 290, 250, 0)
❖Do ponto anterior para ( 290, 500, 0) e origem
INSTRUÇÕES AML EXERCÍCIO1
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Fonte: do próprio autor
Homing
rotação
Parte da 
região
do volume
de trabalho
SIMULADOR IBM-7535
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Fonte: do próprio autor, sala de aula
-- Nome: Programa 1
-- Data: 09-09-2038
-- Função: programação de trajetória
Programa1:Subr;
PMove(PT(290,500,0));
PMove(PT(-290,500,0));
PMove(PT(-290,250,0));
PMove(PT(290,250,0));
PMove(PT(290,500,0));
Linear(0);
PMove(PT(650,0,0));
End;
INSTRUÇÕES AML EXERCÍCIO1
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Fonte: do próprio autor
-- Nome: Programa 1
-- Data: 09-09-2038
-- Função: prog. de trajetória
Programa1:Subr;
PMove(PT(290,500,0));
PMove(PT(-290,500,0));
PMove(PT(-290,250,0));
PMove(PT(290,250,0));
PMove(PT(290,500,0));
Linear(0);
PMove(PT(650,0,0));
End;
INSTRUÇÕES AML
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❖Programação de trajetória
❖COUNTER: 
❖NOME_DO_CONTADOR:STATIC COUNTER 
❖Define um contador.
❖SETC (NOME_DO_CONTADOR, VALOR) 
❖Define um valor inicial para um 
contador.
INSTRUÇÕES AML
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❖Programação de trajetória
❖INCR (NOME_DO_CONTADOR): 
❖Incrementa o contador citado.
❖DECR (NOME_DO_CONTADOR): 
❖Decrementa o contador citado.
❖TESTC (NOME_DO_CONTADOR, VALOR, 
RÓTULO): 
❖Compara o valor de um contador e se o 
valor for verdadeiro desvia para o rótulo. 
INSTRUÇÕES AML
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EXERCÍCIO 2
❖Programa para para o uso de 
contadores - Robô IBM 7535. 
INSTRUÇÕES AML EXERCÍCIO 2
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Contador1:Static Counter; -- define o primeiro contador
Contador2:Static Counter; -- define o segundo contador 
Programa3:Subr; 
Inicio:; -- Rótulo Início
TestC(Contador1,10,Final); -- Se Contador1=10 salta para Final
Incr(Contador1); -- Incrementa o Contador 1
Branch(Inicio); -- Salta para o Início 
Final:; 
Pmove(Pt(585,205,0)); 
Pmove(Pt(650,0,0)); 
Incr(Contador2); -- Incrementa o Contador 2
SetC(Contador1,0); -- Zera o Contador 1
Branch(Inicio); -- Salta para o Início
End;
Limite: ± 32.767
INSTRUÇÕES AML
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❖Programação de trajetória
❖PALLET: 
❖NOME_DO_PALLET: STATIC PALLET (C1, C2, C3, PPL, 
NTP) 
❖C1 – coordenada da 1ª peça da 1ª linha
❖C2 – coordenada da última peça da 1ª linha
❖C3 – coordenada da última peça da última linha
❖PPL – número de peças por linha
❖NTP – número total de peças no pallet
❖Define um pallet (disposição de peças em um
grid – matriz)
INSTRUÇÕES AML
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❖Programação de trajetória
❖SETPART (NOME_DO_PALLET, 
POSIÇÃO): 
❖Inicializa e define a posição inicial (de peça) 
do pallet
❖Deve ser utilizado logo no início do 
programa AML.
INSTRUÇÕES AML
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❖Programação de trajetória
❖GETPART (NOME_DO_PALLET): 
❖Move a garra para a peça corrente do pallet 
citado.
❖TESTP (NOME_DO_PALLET, VALOR, 
RÓTULO): 
❖Compara a posição atual do pallet com um 
valor, se verdadeiro, vai para o label.
INSTRUÇÕES AML
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❖Programação de trajetória
❖NEXTPART (NOME_DO_PALLET): 
❖Move a garra para a próxima peça do pallet 
citado.
❖PREVPART (NOME_DO_PALLET): 
❖Move a garra para a peça anterior do pallet 
citado.
INSTRUÇÕES AML
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EXERCÍCIO 3
❖Programa para a paletização realizada 
por um Robô IBM 7535. Conhece-se o 
pallet e a posição da esteira:
C1 C2 PPL
1 100,400 190,400 4
2 4
3 4
4 190,300 4
1 2 3 4
NTP 4*4 C3
(-200, 550)
•ESTEIRA
INSTRUÇÕES AML EXERCÍCIO 3
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-- Nome: Programa2, demonstrar os uso do Pallet, 
-- habilitar o traço superior no simulador).
C1:New Pt(100,400,0);
C2:New Pt(190,400,0);
C3:New Pt(190,310,0);
Ppl:New 4;
Ntp:New 16;
Caixa:Static Pallet(C1,C2,C3,Ppl,Ntp);
Declara uma constante
Nome do pallet
INSTRUÇÕES AML EXERCÍCIO 3
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Programa2:Subr;
SetPart(Caixa,1); -- Apontador = 1
Inicio:;
GetPart(Caixa); -- Move para a peça do pallet
Down; -- Desce com a garra aberta
Grasp; -- Pega a peça
Up; -- Sobe a garra com a peça
INSTRUÇÕES AML EXERCÍCIO 3
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TestP(Caixa,Ntp,Aguarda); -- Verifica se é a última peça
NextPart(Caixa); -- Aponta para a próx. peça
Branch(Inicio); -- Salta para o início
Aguarda:;
Pmove(Pt(650,0,0)); -- Move o braço para longe
TestI(0,0,Aguarda); -- Testa a entrada digital (se 
-- for 0 salta para Aguarda)
End;
❖Observe que já há conexão: esteira-robô-esteira!!!!
INSTRUÇÕES AML EXERCÍCIO3
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Fonte: do próprio autor
Peças no pallet
Posição da esteira
Rastro da trajetória
(linear?)
INSTRUÇÕES AML EXERCÍCIO3
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Posição da esteira
Robô paletizador: Fanuc
pallet
INSTRUÇÕES AML
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❖Teste de Campo de Trabalho
❖A interação do robô com o meio deve
ocorrer de forma controlada, o que implica
na realização constantes de testes
(sensoriamentos) por parte do robô.
❖Intertravamentos são necessários.
❖Questões de segurança devem fazer parte
das premissas de um sistema robótico.
AVANÇANDO NA PRÁTICA: 
SITUAÇÃO-PROBLEMAROBÓTICA - PROF. FÁBIO COSTA DE LIMA - 2018
Verifique, no livro didático, exemplos de
robôs interagindo com células de trabalho:
❖ sincronização de sistemas
e
❖ validação de trajetórias com o uso de
cores no simulador.
ROBÔ PINTOR
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Fonte: Universidade Federal de Itajubá, Prof. Gorgulho
ATIVIDADE PARA O DIA DE 
VISTA DA B1
Atividade #4 de laboratório:
→Desenvolver, no máximo em 30 minutos, 
uma trajetória qualquer – com obstáculo –
para o robô Robix (oportunidade única).
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Atividade #4 de laboratório:
✓Método 1: Script Robix – Escrever na região 
do editor de script.
Exemplo:
✓teste 
✓macro teste
✓Move all to -1000; wait 5; digiout 1 on;
✓2 off; wait 5;
✓Move all to 0; wait 5; digiout 1 off;
✓2 on; wait 5;
✓end
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Atividade #4 de laboratório
✓Método 2: Teach Mode - Utilizar o teclado 
virtual – Teach Pod1 e ajustar os Servomotores
desejados. 
✓Recomenda-se iniciar da origem (move all to
0). 
✓As posições são memorizadas pelo sistema, 
salvar por trechos, e memorizar com “Add to
Script”.
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