CONTROLE E SERVOMECANISMO (3)

Prévia do material em texto

Prof. Michael
TEORIA DE CONTROLE – TCON54
Parte 0
Introdução
Professor Michael
1
2
Prof. Michael
Definição
CONTROLE é o ato de comandar, 
dirigir, ordenar ou manipular. 
• Controle clássico (convencional);
• Controle moderno;
• Controle robusto.
EX: Sistemas robóticos, veículos espaciais, 
modernos sistemas de manufatura e quaisquer 
operações industriais que envolvam o controle de 
temperatura, pressão, umidade, viscosidade, 
vazão, sistemas econômicos, etc.
3Prof. Michael
Desenvolvimento da Teoria de Controle
4
Prof. Michael
Exemplos
5
Exemplos
Prof. Michael
6
Características de Sistemas
Prof. Michael
7
Características de Sistemas
Prof. Michael
A partir das curvas de saída abaixo, podemos 
determinar qual dos sistemas é linear?
8
Não Linearidades Típicas
Prof. Michael
9
Componentes de um SC
Prof. Michael
10
Prof. Michael
Componentes de um SC
11
Malha Aberta X Malha Fechada
Prof. Michael
• Malha Aberta (MA): utiliza um controlador 
conectado em série com o processo a ser 
controlador.
• Problema: perturbações externas, alterações 
paramétricas internas do sistema.
12
Malha Aberta X Malha Fechada
• Malha Fechada(MF) (servomecanismo): 
utiliza uma medida adicional da saída (resposta) 
real a fim de compará-la com a resposta desejada 
do sistema.
Prof. Michael
• Se bem projetado é robusto em relação aos 
problemas dos sistemas de controle em MA.
13
Malha Aberta X Malha Fechada
Prof. Michael
14
Prof. Michael
Exemplo – Projeto de Controle
15
Prof. Michael
Exemplo – Projeto de Controle
16
Prof. Michael
Exemplo – Projeto de Controle
17
Prof. Michael
Exemplo – Projeto de Controle
18
Prof. Michael
Exemplo – Projeto de Controle
19
Prof. Michael
Exemplo – Projeto de Controle
20
Exemplo – Projeto de Controle
Prof. Michael
21
• OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle 
Moderno. Editora Prentice Hall, 5 Edição;
• MAYA, Paulo Alvaro, LEONARDI, Fabrizio. 
Controle Essencial. Editora Prentice Hall.
• Nise, Norman. Engenharia de Sistemas de 
Controle. LTC.
REFERÊNCIAS
Prof. Michael