Servomecanismo exercicio 03

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Nome: Lucas Soares dos Santos  Curso: Engenharia De Controle e Automação 
Instituição: Universidade Paulista  Turma: EA8P42
CONTROLE DE VELOCIDADE EM MALHA FECHADA INTRODUÇÃO TEÓRICA
É muito frequente a aplicação de motores DC quando se tem a velocidade ajustada, ela deverá ser mantida constante, independente da carga acoplada ao mesmo. Em um sistema de controle de velocidade em malha fechada, o sinal de erro é resultado da diferença entre a velocidade desejada do motor e a velocidade atual em qualquer momento.
O sinal de erro é amplificado e realimentado na entrada do amplificador que atuará no sinal de saída. Um sistema que apresente mecanismo de realimentação é chamado de sistema de controle em malha fechada. Nas experiências anteriores, os sistemas de controle foram desenvolvidos sem realimentação, estes sistemas são chamados de sistema de controle em malha aberta.
Como podemos ver um sistema que apresente uma malha de realimentação adequadamente dimensionada, oferece velocidade constante, independentemente da carga aplicada no motor. Em um sistema de realimentação, é importante haver amplificação suficiente para o sinal de erro.
Em nosso sistema, não existe ganho suficiente para o sinal de erro até a entrada do módulo U-154, servo driver. Este ganho insuficiente resultará em uma "banda morta", que é uma situação onde um controle automático não atua.
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SIST DE CONTROLE
 
E
 
SERVOMECANISMO
EXPERIMENTO
 
03
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www.meccomeletronica.com
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Diagrama de ligação da experiência
PROCEDIMENTO
1. Conecte todos os módulos como indicado.(Diagrama de ligação da experiência)
2. Ajuste o circuito seletor do módulo U-152 para a posição "a".
3. Ajuste o potenciômetro ATT-2 do módulo U-151 para 10. Isto garantirá que a saída do taco gerador estará amplificada. Ajuste o potenciômetro ATT-1 para 5.
4. Ligue U-156.
5. Ajuste o módulo U-157 para que a velocidade do motor seja aproximadamente metade da velocidade máxima, o que equivale a 2500 RPMs no indicador do módulo U-159.
6. Incremente o ajuste do freio em uma posição e anote o novo valor indicado no módulo U-159.
7. Anote o valor do sinal de erro como uma função da posição do freio.
Observação: Até este momento, não existe realimentação (o potenciômetro ATT-2 está ajustado em 10), portanto o valor de tensão do sinal de erro dependerá da variação de entrada.
8. Ajuste o potenciômetro ATT-2 do módulo U-151 para 5. Ajuste o módulo U-157 para que se obtenha a mesma velocidade do passo 5 (2500 RPM).
9. Varie a posição do freio a cada vez, anote os valores apresentados no indicador de velocidade e o respectivo sinal de erro. Construa gráficos de velocidade X posição do freio e de tensão (sinal de erro) X velocidade. (Gráficos a serem elaborados (a) e (b)).
10. Ajuste o potenciômetro ATT-2 para 0. Reajuste o módulo U-157 para que seja mantida a mesma velocidade (2500RPM).
11. Repita o passo 9.
12. Compare os resultados obtidos nos passos 3 à 7 (malha aberta) com os resultados obtidos nos passos 8,9 e 10, 11 (malha fechada).
(a) RPM x Posição do Freio
(b) Erro de Saída x Posição do Freio