S069 - Robótica - E2 - Exercícios Nomenclatura e Classificação de Manipuladores Robóticos Prof João Miguel

Prévia do material em texto

Faculdade SENAI de Tecnologia Porto Alegre 1 / 2 
S069 - Robótica - Prof. João Miguel 
 
E2 - Exercícios Nomenclatura e Classificação de Manipuladores Robóticos 
 
Os manipuladores robóticos são compostos por membros conectados por juntas em uma cadeia cinemática 
aberta. As juntas podem ser rotativas (permitem apenas rotação relativa entre dois membros) ou prismáticas 
(permitem apenas translação linear relativa entre dois membros). O número de juntas determina a quantidade 
de graus de liberdade do manipulador. Tipicamente, um manipulador industrial possui 6 graus de liberdade, 3 
para posicionar o órgão terminal (garra, aparelho de soldagem, pistola de pintura, etc.) e 3 para orientar o 
órgão terminal. 
 
 
 
 
 
Faculdade SENAI de Tecnologia Porto Alegre 2 / 2 
S069 - Robótica - Prof. João Miguel 
 
 
 
Punho do Manipulador: conjunto de juntas que são 
colocadas entre o antebraço e o órgão terminal, de 
modo a prover este último com uma dada orientação. 
Em geral, os punhos robóticos são dotados de 2 ou 3 
juntas rotativas. A maioria dos robôs são projetados 
com punho esféricos, isto é, punhos cujos eixos das 
juntas (todas rotativas) interceptam-se em um mesmo 
ponto. 
Identifique o nome (em inglês e português) dos 
movimento de rotação do punho esférico na figura a 
seguir 
Desenhe um si. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Orgão Terminal: A garra, que é o órgão terminal mais comum, possui um movimento de abre e fecha. Tal 
grau de liberdade, no entanto, não é computado quando se especifica a quantidade total de graus de 
liberdade do robô. Identifique e quantifique os graus de liberdade do manipulador mostrado a seguir.