Aula_05_2012_01

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Sistemas com:
a. erro de estado estacionário finito para uma entrada em degrau;
b. erro de estado estacionário nulo para uma entrada em degrau
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Primeiro Caso
Segundo Caso
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Sistema de controle com retroação para definição do tipo de sistema
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Erros para os vários tipos de entrada padrão
Degrau:
Rampa:
Parábola:
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Exemplo
Calcule os erros de estado estacionário para um sistema com realimentação negativa unitária cuja Função de Transferência de malha aberta é dada pela G(s) abaixo para entradas 
 onde é o degrau de amplitude unitária 
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Constantes de Erro para sistemas com realimentação negativa unitária
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Relações entre entrada, tipo de sistema,
constante de erro estático e erro de estado estacionário
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Exemplo: Para cada um dos sistemas ao lado encontre as constantes de erro de posição, velocidade e aceleração.
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Informações a partir do erro
Que informações podem ser extraídas da especificação ?
Como a constante de erro de posição é finita o sistema é do tipo zero;
O sinal de teste é um degrau;
O erro vale: 
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Exemplo: encontre k de modo que o erro de estado estacionário seja de 10%
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Erros de estado estacionário de sistema de controle com retroação e com perturbação
D(s) = Degrau Unitário
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Parcela de erro devido a entrada
Parcela de erro devido
a pertubação
Para uma pertubação igual a um degrau unitário o erro de estado estacionário devido a esta pertubação vale:
Será menor para um ganho de processo menor ou um ganho de controlador maior
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Determine a componente do erro de estado estacionário devido a uma pertubação em degrau
Controlador
G1(s)
Processo
G2(s)
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Formando um sistema com retroação unitária equivalente a partir de um sistema geral com retroação não-unitária
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Formando um sistema com retroação unitária equivalente a partir de um sistema geral com retroação não-unitária
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Relações entre entrada, tipo de sistema,
constante de erro estático e erro de estado estacionário
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EXEMPLO: Determine o tipo do sistema, a constante de erro associada ao tipo do sistema e o erro de estado estacionário para uma entrada degrau unitário
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Exercícios Sugeridos Capítulo 7
Exemplos: 1 até 12;
Exercícios de Avaliação: 1 até 6;
Problemas: 1, 2, 3, 4, 5, 7, 8, 9, 10, 19, 25, 28, 29, 33, 34, 37, 39 e 40.