No estudo sobre os sistemas de coordenadas, é comum definir um como a referência para análise de todo o espaço de interesse. Porém, esse conceito s...

No estudo sobre os sistemas de coordenadas, é comum definir um como a referência para análise de todo o espaço de interesse. Porém, esse conceito se torna vago e complexo no estudo de manipuladores, já que cada grau de liberdade fornecido por uma junta promove um conjunto novo de movimentos. Por isso:
I. É muito importante definir um sistema de referência único, já que a criação de outros sistemas de coordenadas tornaria o estudo do movimento do manipulador complexo.
II. É possível mesclar diferentes tipos de sistemas de coordenadas (cartesiana, polar, cilíndrica) na análise das coordenadas de um manipulador, já que isso simplifica os cálculos a serem realizados, uma vez que é possível definir o tipo de coordenadas dependendo do tipo de movimento permitido.
III. A distinção dos corpos rígidos de um manipulador pode facilitar o entendimento sobre o movimento, já que permite compreender como cada porção do manipulador age.
IV. Um sistema de coordenada importante no manipulador é o que se localiza na extremidade, fixando a ferramenta. Esse sistema informa qual a direção que a ferramenta está orientada para a realização das atividades.
V. A direção do sistema de coordenadas do último elo do manipulador não faz muita diferença para o manipulador, já que a ferramenta deve ser capaz de realizar as rotações nos três eixos de modo a corrigir sua posição.
Estão corretas as afirmacoes:


Apenas III.
I e IV.
II, III e V.
V.
I, II, III e IV.