O manipulador robótico é composto por uma cadeia cinemática, que é formada por elos/ligações e juntas/articulações. Esses componentes permitem que o robô altere sua posição e orientação no espaço, possibilitando a realização de tarefas específicas. A movimentação das juntas é controlada por um sistema de acionamento, que pode ser hidráulico, pneumático ou elétrico, dependendo do tipo de robô. O pêndulo duplo é um exemplo simples de cadeia cinemática, que ilustra a relação entre a movimentação das juntas e a posição dos elos.