Quais os procedimento jurídicos para ter de volta uma CNH que foi retida?

A resposta para essa indagação está na resolução 723 de 2018 do CONTRAN. 

Quando a CNH é suspensa o condutor em tese deverá fazer um curso de reciclagem para consegui-la novamente:

Art. 18. O documento de habilitação físico, que tiver sido entregue, ficará acostado aos autos e será devolvido ao infrator depois de cumprido o prazo de suspensão do direito de dirigir e comprovada a realização e aprovação no curso de reciclagem, no caso de documento de habilitação eletrônico este deverá ser regularizado na forma estabelecida pelo Departamento Nacional de Trânsito.

Já quando a CNH é cassada o condutor deverá requerer sua reabilitação após  2 anos:

Art. 20. Decorridos 02 (dois) anos da cassação do documento de habilitação, o infrator poderá requerer a sua reabilitação, submetendo-se a todos os exames necessários, na forma estabelecida no § 2º do art. 263, do CTB.

Parágrafo único. Decorrido o prazo previsto no caput, o condutor será considerado inabilitado até a conclusão do processo de reabilitação.