Em relação à cinemática direta e inversa, podemos afirmar que:

a..

os valores de posição das juntas são chamados de coordenadas cartesianas.

b..

a posição do efetuador não depende dos valores dos deslocamentos angulares das juntas rotativas e dos deslocamentos lineares das juntas prismáticas;

c..

caso se conheça a posição do efetuador, se pode calcular qual deve ser a configuração de cada junta para atingir essa posição. Esse tipo de cálculo é chamado de cinemática direta;

d..

se for possível saber a posição de cada junta, é possível saber a posição do efetuador. Esse tipo de cálculo é chamado de cinemática inversa;

e..

Se for possível saber a posição de cada junta, é possível saber a posição do efetuador. Esse tipo de cálculo é chamado de cinemática direta;