Aplicação da Robótica nos Centros Cirúrgicos

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Aplicação da Robótica nos Centros Cirúrgicos 
 
Mariana Fraga Rosa 
Instituto Nacional de Telecomunicações - Inatel 
mah_fraga09@hotmail.com 
 Prof. Msc. João Bosco Assis Leite 
 
Instituto Nacional de Telecomunicações – Inatel
jbosco@inatel.br 
Michele Santos Moreira 
 Instituto Nacional de Telecomunicações - Inatel 
michelesantos@geb.inatel.br 
 
 
 Resumo— Este artigo relata a aplicação da robótica nos centros 
cirúrgicos, em especial o uso do Sistema robótico Da Vinci™ no 
Brasil. Abordando sua história, estrutura, funcionamento, 
acessibilidade, aplicações e formação do profissional para o 
manuseio do sistema. Destaca também suas vantagens e 
desvantagens e faz uma comparação entre a cirurgia robótica e a 
convencional. 
Palavras chave— Cirurgia Robótica, Robô Da Vinci, Cirurgia 
minimamente invasiva, Aplicações da robótica. 
I. INTRODUÇÃO 
A cirurgia robótica iniciou-se nos Estados Unidos entre 
1999 e 2000, no Brasil vem ganhando seu espaço desde 2008. 
A cirurgia é assistida pelo robô da Vinci Surgical System™, 
desenvolvido pela empresa americana Intuitive Surgical, 
encontram-se quatro em território nacional. Consiste em um 
tipo de cirurgia minimamente invasiva e dá aos pacientes uma 
série de boas alternativas que não existiam. 
II. SISTEMA ROBÓTICO DA VINCI 
Segundo o Robot Institute of America, o robô é definido 
como “um manipulador multifuncional reprogramável feito 
para mover materiais, ferramentas ou instrumentos 
especializados por intermédio de movimentos programados 
para realização de várias tarefas”. [1] Os robôs de utilização 
cirúrgica podem ser classificados de forma geral em: passivos 
e ativos. Um robô “passivo” seria utilizado para posicionar 
corretamente um instrumento fixo e depois seria desligado. 
 
 
 
 
Manuscrito recebido em 5 de dezembro de 2012; revisado em 25 de 
fevereiro de 2013. 
M. F. Rosa (mah_fraga09@hotmail.com) e M. S. Moreira 
(michelesantos@geb.inatel.br) pertencem ao Instituto Nacional de 
Telecomunicações - Inatel. Av. João de Camargo, 510 - Santa Rita do Sapucaí 
- MG - Brasil - 37540-000. 
 
O robô “ativo” consiste em um sistema capaz de mover os 
instrumentos utilizados na cirurgia. [2] 
A. História 
 O conceito inicial de robótica em cirurgia teve início na 
década de 80 e envolvia a ideia de realizar uma operação em 
local distante de onde estava o cirurgião. Esta possibilidade 
atraiu os militares norte-americanos, que iniciaram o 
desenvolvimento de robôs visando a realização de cirurgias no 
campo de batalha, mediante controle remoto pelo médico. [2] 
Contudo, não obteve êxito devido às limitações da Internet. 
Entre o final da década de 90 e o começo do século 21, os 
robôs cirúrgicos foram aprimorados. O primeiro sistema para 
cirurgia robótica foi o AESOP™, exemplo de robô passivo, 
desenvolvido pela Computer Motion, trata-se de um braço 
mecânico que segura a ótica laparoscópica e pode ser 
controlado pelo cirurgião com pedais ou com comando de 
voz. Em 1995, a Computer Motion desenvolveu o robô 
Zeus™ a partir do AESOP™, é um robô ativo que possui três 
braços, dois para manusear os instrumentos e um terceiro para 
operar uma câmera, a qual é gerenciada pelo primeiro sistema. 
Enquanto isso, a empresa Intuitive Surgical desenvolveu o Da 
Vinci™, tornado-se o sistema robótico ativo mais completo, já 
que partiu da melhoria de seus antecedentes. [3] 
 
B. Estrutura 
 O sistema Da Vinci™, é composto por quatro braços 
robóticos com flexibilidade de 360°, um deles manipula um 
endoscópio estéreo que gera imagem 3D e os outros 
manipulam hábeis instrumentos cirúrgicos, como tesouras, 
pinças e bisturi. Integrando o sistema tem-se um console, no 
qual os médicos recebem as imagens tridimensionais de alta 
definição e realizam os movimentos operatórios com as 
próprias mãos. [4] Nele encontram-se sensores capazes de 
medir as forças de interação da ferramenta nos tecidos, bem 
como um sensor de presença. [5] Além de um conjunto de 
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mailto:michelesantos@geb.inatel.br
 
hardware externo, o sistema conta com um software 
responsável pelo posicionamento das ferramentas, tendo como 
base a matemática matricial. Dentre as diferenças em relação 
ao Zeus™ estão: a câmera controlada por um pedal e a ótica 
que permite ao cirurgião a construção de imagem 3D. [3] 
Ainda que o Da Vinci™, seja o sistema robótico mais 
completo, tem suas limitações, ao afastar-se dos tecidos o 
cirurgião perde totalmente o feedback tático . Limitando de 
modo crucial a identificação e exame das várias propriedades 
dos tecidos moles (consistência, viscosidade e elasticidade), 
pelo que a identificação de margens de tumores ou mesmo de 
alterações patológicas de tecidos aparentemente normais, fica 
gravemente comprometida. [6] 
C. Funcionamento 
 O processo começa com informações sobre o paciente, tais 
como imagens, resultados de testes, informação genética e os 
sintomas. Esta informação é combinada com a anatomia e 
fisiologia humana criando uma representação do paciente que 
é utilizado para formular um plano de intervenção. [4] Feito 
estes procedimentos, no console o cirurgião com melhor visão 
dos órgãos e melhor conforto atua em terminal de operação 
fazendo os mesmos movimentos de uma cirurgia tradicional 
que são imitados com precisão pelo robô. Os instrumentos 
reproduzem simultaneamente os movimentos das mãos e do 
pulso do cirurgião que são filtrados e medidos por um sensor 
de força. [5] 
D. Segurança 
 Quanto à segurança, os objetivos são evitar lesões em seres 
humanos que trabalham próximo do robô e impedi-lo de 
danificar outro equipamento, ou a peça de trabalho. O robô 
deve fornecer um sistema para assegurar que as falhas do 
sensor não leve-os a posicionar incorretamente a ferramenta 
de corte ou de guia. 
Nos Estados Unidos, dispositivos médicos devem ser 
habilitados para o mercado pela Food and Drug 
Administration(FDA). O sistema Da Vinci™ tem sido 
sucessivamente aprovado pela FDA para utilização em vários 
ramos cirúrgicos. Empresas médicas de equipamentos devem 
respeitar os regulamentos do sistema de qualidade (QSR) e 
são periodicamente auditados pelo FDA para verificar o 
cumprimento. Os processos de fabricação devem cumprir o 
International Standards Organization (ISO) 9001 e 9002. 
Deve notar-se que a obtenção de aprovação ainda não é o 
suficiente para garantir o sucesso comercial. Obviamente, é 
necessária relação custo-benefício favorável. [5] 
E. Formação do profissional 
 A formação em técnicas de CMI (Cirurgia minimamente 
invasiva) é mais desafiante e mobiliza mais competências do 
que na cirurgia aberta. Por isso existe a necessidade de 
recorrer ao treino em cadáveres de animais ou humanos, uma 
outra alternativa é a utilização de simuladores mecânicos e 
virtuais que tiveram um papel importante, pois 
proporcionaram ao cirurgião aquisição rápida das 
competências básicas, sem por em risco a vida dos pacientes. 
Cirurgiões mais experientes apresentam uma curva de 
aprendizagem mais rápida, utilizando o sistema cirúrgico Da 
Vinci™ do que cirurgiões no início da carreira, possibilitando 
aos primeiros, adicionar rapidamente novos e inovadores 
procedimentos terapêuticos, aos que já consegue realizar. É 
importante que o cirurgião esteja apto à realizar os dois 
procedimentos, na possibilidade de ter de converter uma 
cirurgia robótica para uma cirurgia aberta devido a qualquer 
eventualidade. Nos EUA, a FDA exige que qualquer cirurgião 
que pretenda utilizar este sistema cirúrgico frequente cursos 
de formação ministrados pelo fabricante. Na Europa não 
existe tal exigência, contudo a formação cirúrgica na 
utilização do sistema Da Vinci™, passa por uma primeira 
fase, que decorre fora do bloco operatório, de familiarização 
ao sistema, aos vários componentes e procedimentos técnicos 
de preparação do sistema; e também pela aquisição de 
competências técnicas motoro-visuais básicas, através douso 
de simuladores. Numa segunda fase, o cirurgião irá presenciar 
vários procedimentos cirúrgicos realizados por um cirurgião 
experiente no uso do sistema, iniciando posteriormente a 
realização de cirurgias sobre supervisão, onde irá maturar 
todas as competências adquiridas previamente.[6] Segundo 
cirurgiões altamente qualificados, como K. Ashutosh Tewari, 
do Weill Cornell Medical College, em Nova York, dizem que 
demora cerca de 200-300 procedimentos para as cirurgias 
assistidas por Robô se tornarem altamente proficientes. 
Tewari fez 3,2 mil. [4] 
F. Acessibilidade 
 No Brasil, o custo do robô sai em torno de R$ 2,5 milhões. 
[4] Pode ser visto em ação em três hospitais privados de São 
Paulo; Hospital Albert Einstein, Hospital Sírio Libanês e 
Hospital Alemão Oswaldo Cruz. Em novembro de 2012, o 
Hospital de Câncer de Barretos, conhecido por oferecer 
atendimento gratuito e manter boa parte de sua estrutura com 
doações de artistas e do setor, começou a realizar operações 
com o robô Da Vinci™. Como o SUS não remunera cirurgias 
robóticas, o custeio dos procedimentos virá de outras fontes 
tradicionais do hospital, como leilões de gado e ações 
beneficentes. [7] Além do alto custo para a aquisição do robô 
ainda são gastos mais R$ 200 mil anualmente para sua 
manutenção, feita por um Engenheiro Biomédico. [4] Tal 
manutenção consiste nos seguintes aspectos: o início e fim de 
garantia; as calibrações necessárias bem como um registro das 
intervenções efetuadas e respectivo planejamento. [8] 
 
 
G. Cirurgia Robótica x Cirurgia Convencional 
 A cirurgia robótica tem grande aplicação nas áreas: da 
urologia, da ginecologia, da cardiologia e da 
gastroenterologia. [10] A tabela abaixo apresenta um 
comparativo entre a cirurgia robótica e a cirurgia 
convencional. Porém, vale destacar a necessidade de 
médicos e profissionais técnicos altamente capacitados para 
o uso da técnica robótica e aptos a executar a técnica 
 
convencional se ocorrer qualquer falha mecânica ou humana 
durante o procedimento operatório. 
 
 
 Tabela 1 – Cirurgia Robótica x Cirurgia Convencional - Revista Veja, 
 23 de novembro de 2011. 
 
H. Vantagens e Desvantagens 
 Graças a sua combinação de recursos, a robótica confere ao 
cirurgião maior destreza e controle durante os procedimentos 
em áreas delicadas, mais conforto durante a cirurgia e pode 
efetuar tarefas que lhes causam riscos evitando o contato 
direto do profissional com um paciente infectado. A Cirurgia 
Robótica disponível para o tratamento de diversas patologias 
pode beneficiar pacientes na diminuição da dor e do 
desconforto no pós-operatório, na diminuição de perdas 
sanguíneas durante o procedimento, no 
 
 
 
 
 
menor tempo de permanência no hospital e ainda oferece a 
oportunidade de retorno mais rápido às suas atividades diárias. 
[9] Em controvérsia, há algumas barreiras que dificultam a 
realização desse tipo de cirurgia, que são a falta de médicos 
preparados para o manuseio. Além disso, entre as opções 
cirúrgicas, a cirurgia robótica é a mais cara, conta com o 
elevado preço do equipamento e manutenção, e para 
complicar, os planos e seguros de saúde não reembolsam o 
 
 
 PERDA DE 
SANGUE 
TEMPO DE 
INTERNAÇÃO 
TAMANHO DOS CORTES 
CIRURGICOS 
Robótica 
150 
mililitros 
De 1 a 2 dias De 1 a 3 cm, perto do umbigo 
UROLOGIA 
 
Extração 
radical da 
próstata Convencional 
700 
mililitros 
De 3 a 4 dias 15cm, abaixo do umbigo 
Robótica 
150 
mililitros 
2 dias De 1 a 10 cm, na região lombar 
 
 
Extração 
total de rim Convencional 
500 
mililitros 
4 dias 20cm, abaixo do umbigo 
Robótica 
100 
mililitros 
De 1 a 2 dias De 1 a 3 cm, na região pelvica 
GINECOLOGIA 
 
Extração de 
mioma Convencional 
400 
mililitros 
De 3 a 4 dias De 10 a 20 cm, na região pelvica 
Robótica 
100 
mililitros 
2 dias De 1 a 3 cm, na barriga 
 
 
Extração do 
útero Convencional 
300 
mililitros 
De 4 a 5 dias 10 cm, na barriga 
Robótica 
200 
mililitros 
De 3 a 4 dias 1 cm, no peito 
CARDIOLOGIA 
 
Ponte de 
safena e 
mamaria 
Convencional 
 
400 
mililitros 
10 dias 25 cm, no peito 
Robótica 
 
200 
mililitros 
De 3 a 4 dias 1 cm, no peito 
 
 
Troca de 
válvula 
cardíaca Convencional 
400 
mililitros 
10 dias 20 cm, no peito 
Robótica 
 
50 
mililitros 
3 dias De 1 a 3 cm, na região pélvica 
GASTROENTEROLO-
GIA 
 
Retirada de 
tumor no reto Convencional 
400 
mililitros 
1 semana 25 cm, na região pélvica 
Robótica 
 
100 
mililitros 
De 1 a 2 dias, na UTI 1 cm, no tórax 
 
 
Retirada de 
tumor no 
esôfago Convencional 
600 
mililitros 
1 semana, na UTI De 20 a 30 cm no tórax 
Robótica 
 
250 
mililitros 
12 dias De 1 a 5 cm, na barriga 
 
 
Retirada de 
tumor no 
pâncreas Convencional 
750 
mililitros 
15 dias 35 cm, na barriga 
Robótica 
 
250 
mililitros 
De 4 a 5 dias De 1 a 5 cm, na barriga 
 
 
Retirada de 
tumor no 
fígado Convencional 
750 
mililitros 
10 dias 30 cm, na barriga 
 
aluguel do robô, o qual custa de R$ 6 mil a R$12 mil reais, 
sempre pago pelos pacientes. [4] 
 
I. Imagens do Sistema Robótico Da Vinci 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 Fig. 1. Estrutura do Sistema Robótico daVinci. [12] 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Fig. 2. Destreza das pinças. [12] 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 Fig. 3. Incisões em um procedimento na área de gastroenterologia. [12] 
III. CONCLUSÕES 
Com base neste ano de estudos e pesquisas concluímos que o 
sistema robótico Da Vinci™ é visto de forma positiva pela 
sociedade, tendo grande aceitação pela classe dos cirurgiões e 
pacientes devido aos benefícios que oferece. É um sistema 
moderno, dotado de altas tecnologias e bem planejado, 
visando o conforto daqueles que o manuseia e o alívio dos que 
o escolhem. Contudo, ainda que esteja provada a sua eficácia, 
ele não passa de uma ferramenta de trabalho, sem autonomia 
nenhuma, sem o homem por trás dele nada seria efetivado. Foi 
um estudo realmente interessante e instrutivo. A expectativa é 
que esse sistema seja acessível a todas as classes e 
aperfeiçoado, para poder atender mais necessidades e facilitar 
um procedimento cirúrgico. 
. 
IV. REFERÊNCIAS 
[1] Ryan A. Beasley - Medical Robots: Current Systems and Research 
Directions 
 
[2] Emprego de sistemas robóticos na cirurgia cardiovascular* Roberto T. 
SANT´ANNA1, Paulo R. L. PRATES 2 , João Ricardo M. 
SANT´ANNA2 , Paulo R. PRATES 2 , Renato 
K. KALIL 2 , Diogo E. SANTOS 1 , Ivo A. NESRALLA. 
 
[3] Clínica Vladimir Schraibman – Cirurgia Robótica 
http://www.cirurgiarobotica.med.br/?cirurgia%20robotica=www.cirurgia
robotica.med.br  
 
[4]      LEMES, Conceição. “Tempos Modernos? Cirurgia Robótica”, in: 
Revista 
 Onco&, Iaso Editora, Dezembro 2011/ Janeiro-Fevereiro 2012. 
 
[5] Biomedical Information Technology - Academic Press Series in 
 Biomedical Engineering - Edited by David Dagan Feng. 
 
[6] Diogo Nuno Martins Félix Rodrigues Veiga Dissertação de Mestrado 
 Integrado em Medicina. Porto, 2011. Instituto de Ciências Biomédicas 
 Abel Salazar 
 
[7] Saúde Web 
 http://saudeweb.com.br/32073/hospital-de-barretos-ganha-robo-da-vinci- 
 para-cirurgias/ 
 
[8] Manso, Joana Maria Dias- Práticas de gestão de equipamentos médicos 
no 
 Hospital da Luz. Dissertações de mestrado – 2012 
 
[9] Albert Einstein- Cirurgia Robótica 
 http://www.einstein.br/einstein-saude/pagina-einstein/Paginas/cirurgia- 
 robotica-em-urologia-e-ginecologia.aspx 
 
[10] CREMESP- Conselho Regional de Medicina do Estado de São Paulo 
 http://www.cremesp.org.br/?siteAcao=Revista&id=444 
 
[11] Revista Veja – 23 de novembro de 2011. 
 
http://www.cirurgiarobotica.med.br/?cirurgia%20robotica=www.cirurgiarobotica.med.br
http://www.cirurgiarobotica.med.br/?cirurgia%20robotica=www.cirurgiarobotica.med.br
http://saudeweb.com.br/32073/hospital-de-barretos-ganha-robo-da-vinci-%0B%20%20%20%20%20%20%20%20para-cirurgias/http://saudeweb.com.br/32073/hospital-de-barretos-ganha-robo-da-vinci-%0B%20%20%20%20%20%20%20%20para-cirurgias/
http://www.einstein.br/einstein-saude/pagina-einstein/Paginas/cirurgia-%0B%20%20%20%20%20%20%20%20%20robotica-em-urologia-e-ginecologia.aspx
http://www.einstein.br/einstein-saude/pagina-einstein/Paginas/cirurgia-%0B%20%20%20%20%20%20%20%20%20robotica-em-urologia-e-ginecologia.aspx
http://www.cremesp.org.br/?siteAcao=Revista&id=444
 
[12] Revista Galileu - 
 http://revistagalileu.globo.com/Revista/Common/0,,ERT204049- 
 17770,00.html 
 
[13] SisSaúde 
 http://www.sissaude.com.br/sis/inicial.php?case=2&idnot=6623 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
	I. INTRODUÇÃO
	II. Sistema Robótico da Vinci 
	A. História
	B. Estrutura
	C. Funcionamento
	D. Segurança
	E. Formação do profissional
	F. Acessibilidade
	G. Cirurgia Robótica x Cirurgia Convencional
	 A cirurgia robótica tem grande aplicação nas áreas: da urologia, da ginecologia, da cardiologia e da gastroenterologia. [10] A tabela abaixo apresenta um comparativo entre a cirurgia robótica e a cirurgia convencional. Porém, vale destacar a necessidade de médicos e profissionais técnicos altamente capacitados para o uso da técnica robótica e aptos a executar a técnica convencional se ocorrer qualquer falha mecânica ou humana durante o procedimento operatório.
	H. Vantagens e Desvantagens
	I. Imagens do Sistema Robótico Da Vinci 
	III. Conclusões