aula1_Revisao_ControleAvancado

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REVISÃO
Transformada 
de Laplace
Tabela de Transformadas de Laplace
Sinais de teste
Diagrama de blocos
K G(s)+
H(s)
-
R(s) C(s)
Modelagem de circuitos elétricos
Modelagem de circuitos elétricos
Modelagem de circuitos mecânicos em translação
Modelagem de circuitos mecânicos em translação
Modelagem de circuitos mecânicos em rotação
Modelagem de circuitos mecânicos em rotação
Sistema de primeira ordem
Sistemas de segunda ordem
Sistemas de segunda ordem
Sistemas de segunda ordem
Estabilidade: Critério de Routh-Hurwitz
Lugar geométrico das raízes
Adição de um zero
• Deslocamento do LGR para a esquerda;
• Aumento da região de estabilidade;
Pólos
Legenda
LR
Pólos
Legenda
LR
Erro em regime permanente
Entrada em degrau Entrada em parábola
Entrada em rampa
Erro em regime permanente
Diagrama de Bode
MG ≈	6dB
MF ≈	25°
-6
-155
≈	1.41≈	1.12
Diagrama de Nyquist
Controladores
Projeto de sistemas de controle
Começo Especificação Modelagem doprocesso
Escolha do 
Paradigma de
Controle
Projeto do
Controlador Validação
Satisfaz as
Especificações? Fim
Não
Erro de projeto?
Não Sim
Sim
Sistema de controle digital
Sinal de entrada e sinal amostrado
Legenda
x1 ... x11 = iT, onde i = 1, ..., 11
y1 ... y11 = f(iT), onde i = 1, ..., 11
 t 
f*(t)
f(t)
 t 
Estabilidade
Plano s Plano z
Im Im
ReRe
A C
A
B
C
B
Legenda
EstavélA
B
C
Marginalmente estavél
Instável
Bibliografia básica