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CENTRO UNIVERSITÁRIO INTERNACIONAL UNINTER ESCOLA SUPERIOR POLITÉCNICA BACHARELADO EM ENGENHARIA elétrica controle discreto Projeto servossistema SUMÁRIO RESUMO i 1 INTRODUCAO 1 1.1 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA 1 1.2 OBJETIVOS 2 1.2.1 Objetivo geral 2 1.2.2 Objetivos específicos 2 2 METODOLOGIA 3 2.1 tamanho do trabalho 3 2.2 Especificações gerais para a formatação do texto 3 2.3 equações 4 3 resultados e discussões 5 4 CONCLUSÕES 7 5 AGRADECIMENTOS 8 6 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS 9 ANEXO A 10 RESUMO Esta é a atividade prática da disciplina de Controle Discreto com o objetivo projetar um servossistema para controle de uma fonte chaveada para estabilização e regulação da tensão de saída, utilizaremos o software Scilab para esta resolução. Palavras-chave: Servossistema, fonte chaveada, Scilab Palavras-chave: Servossistema, fonte chaveada, Scilab. i 10 1. INTRODUCAO As fontes chaveadas são circuitos os quais a sua tensão de saída é controlada para Que não aconteçam instabilidades diante de possíveis variações de parâmetros da planta. OBJETIVOS Fazer uma montagem de um servossistema para controle de uma fonte chaveada para estabilização e regulação da tensão de saída. PROCEDIMENTOS EXPERIMENTAIS Circuitos de uma fonte chaveada. Este circuito possui uma função de transferência para a saída dada por: QUESTÃO 1: A partir da função de transferência da fonte chaveada, apresente a representação por variáveis de estado: QUESTÃO 2: A partir da representação em espaço de estados, mostre a resposta a uma entrada do tipo degrau. Considerando o tempo total de simulação 0,01 segundo, em intervalos de 0,0001 segundo. --> t = 0:0.0001:0.01; --> y = csim('step',t,Gss); --> plot(t,y) --> xgrid; QUESTÃO 3: Altere o valor de R para 4Ω, realize nova simulação a uma entrada do tipo degrau. Depois altere o valor para 10Ω e realize nova simulação QUESTÃO 4: Para R = 2Ω, mostre a posição dos polos da planta no plano complexo. Lembrando que os polos são os autovalores da matriz A. -->auto_valores=spec(Ahat) Auto_valores = 0. -1136.3636 + 1803.9213i -1136.3636 - 1803.9213i QUESTÃO 5: Projete um servossistema utilizando a técnica de alocação de polos, de forma que os autovalores da matriz A–BK em malha fechada fiquem posicionados em –2500 + j4000, –2500 – j4000 e em –5000. Por se tratar de uma planta sem integrador, utilize o critério para projetos de servossistemas sem integrador. --> Ahat=[A zeros(2,1);-C 0] Ahat = 0. 2048. 0. -2219.4602 -2272.7273 0. -5.0992938 0. 0. --> Bhat=[B;0] Bhat = 0. 10443.354 0. --> Khat=ppol(Ahat,Bhat,[-2500+4000*%i,-2500-4000*%i,-5000]) Khat = 1.9966602 0.7399225 -1020.0467 QUESTÃO 6: Quais os ganhos da realimentação de estados resultante da Alocação de polos? Khat = 1.9966602 0.7399225 -1020.0467 K = [khat(1) Khat(2)] K = 1.9966602 0.7399225 Ki= 1020.0467 QUESTÃO 7: Mostre a resposta do sistema em malha fechada frente a uma entrada degrau. Multiplique a saída por 24 e compare com a do sistema em malha aberta. //Sistema em malha fechada Gnovo=A-B*K Hnovo=B*Ki Gservo=[Gnovo,Hnovo;-C 0] U=[0;0;1] Cnovo=[C 0] Gservo_comp=syslin('c',Gservo,U,Cnovo,D) y_servo=csim('step',t,Gservo_comp) plot(t,24*y_servo) xgrid QUESTÃO 8: Para o sistema compensado, qual o tempo de pico e o sobressinal? X:0.001 Y:25.703 Atividade Prática – PARTE 2: Projeto de um controlador por Projeto de um controlador por realimentação de estado discreto. Para a mesma função de transferência da PARTE 1, projetar e analisar um controlador discreto por realimentação de estados, cujos ganhos são calculados por meio do regulador quadrático linear (LQR) Para os exercícios a seguir, considere os seguintes parâmetros da função de transferência, para que a tensão de saída da fonte chaveada seja de 24V. - D = 0,1333; - L = 1x10-3 H; - C = 220x10-6 F; - R = 2 Ω; - Vi = 180V; Com a evolução e os dispositivos para implementação de controladores discretos, é importante que seja verificado como projetar tais controladores. Para a discretização e o projeto dos ganhos pelo LQR utilize os seguintes parâmetros. Período de Amostragem: 0,001 segundos. Matriz Q: Matriz diagonal com a diagonal principal igual 10 em todas as posições. Matriz R: Escalar igual a 1. Com o auxílio do Scilab, realize as etapas a seguir para projetar e analisar um sistema de controle para esta fonte chaveada. QUESTÃO 1: Apresente as matrizes da planta em espaço de estado discretizadas. QUESTÃO 2: Apresente a rotina implementada no Scilab que calcula os ganhos do LQR discreto para a planta em questão. QUESTÃO 3: Apresente os ganhos calculados pelo LQR discreto. 0.0169897 0.0162669 -0.0046724 QUESTÃO 4: Apresente a resposta do sistema com controle a uma entrada do tipo degrau unitário. QUESTÃO 5: Apresente as posições dos polos em malha fechada com os ganhos calculados pelo LQR discreto --> auto_valores = spec(Gd_novo) autovalores = -0.0718172 + 0.4435468i -0.0718172 - 0.4435468i CONCLUSÕES Esses tipos de experiências agregam para o aprendizado e utilização correta da ferramenta Scilab. Também ajuda a criar um ambiente adequado para aprendizagem e interpretação da linguagem de programação. 1
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