Lex 01 Exercicios Robotica braço manipulador

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ROBÓTICA – LEX 01 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
5. Considere o robô RR, com dois graus de liberdade rotacionais, onde l1 = 1 
m e l2 = 1 m, e correspondente espaço de trabalho no espaço operacional 
{Oxy}, representados nas figuras. Então, pode concluir-se que: 
 
 
A) 0º < θ 1 <+90º e –180º < θ 2 < +180º 
B) –180º < θ 1 <+90º e –180º < θ 2 < +90º 
C) –180º < θ 1 <+180º e –180º < θ 2 < +180º 
D) –90º < θ 1 <+90º e –180º < θ 2 < 0º 
 
 
 
 
4. Considere o espaço de trabalho no espaço operacional Oxy, gerado por um manipulador 
 com dois eixos. Então, designando por R e P, respectivamente os eixos rotacional e 
 prismático (ou linear) verifica-se que se trata de um: 
 
 
 
 
 A) Robô com eixo 1 = R e eixo 2 = R (robô RR) 
 B) Robô com eixo 1 = P e eixo 2 = R (robô PR) 
 C) Robô com eixo 1 = R e eixo 2 = P (robô (RP) 
 D) Robô com eixo 1 = P e eixo 2 = P (robô PP) 
6. Considere o robô RP, com um grau de liberdade rotacional (R) e um grau 
de liberdade linear (P), conforme representado na figura. Considere que as 
juntas têm as limitações de deslocamento tais que –π/2 < q1 < 5π/6 rad e 
2,0 < q2 < 3,0 m. Então, a área de trabalho A no espaço operacional xy vem 
aproximadamente: 
 
A) A ≈ 15,7 m2 B) A ≈ 31,4 m2 C) A ≈ 10,5 m2 D) Outro resultado 
 
7. Considere o manipulador robótico com estrutura cinemática RRP 
representado na figura (R - junta Rotacional, P - junta Prismática) e sejam { 
θ 1, θ 2, θ 3} as variáveis das juntas. Supondo que −π ≤ θ 1 ≤ π, −π ≤ θ 2 ≤ π, 
0 ≤ θ 3 ≤ L então o volume de trabalho V vem: 
 
A) V = πL3/3 B) V = 2πL3/3 C) V = 4πL3/3 D) Outro resultado 
8. As características de precisão e de repetibilidade de dois robôs são 
testadas através de uma mesma experiência. Assim, solicita-se que repitam 
várias vezes uma trajetória até ao centro de um alvo. Os pontos atingidos 
estão representados nas figuras seguintes. Então, pode dizer-se que: 
 
A) O robô 1 tem maior precisão que o robô 2 
B) O robô 1 tem menor precisão que o robô 2 
C) O robô 1 tem menor repetibilidade que o robô 2 
D) Outro caso