Para responder à sua pergunta, precisamos entender o conceito de afastamento da tipicidade em Direito Penal. O afastamento da tipicidade ocorre quando uma conduta, embora formalmente incriminada, não causa uma lesão relevante ao bem jurídico protegido, ou seja, é considerada penalmente irrelevante. Analisando as alternativas: A. Princípio da adequação social - Este princípio se refere à adequação da conduta ao contexto social, mas não é especificamente sobre a irrelevância penal. B. Princípio da intervenção mínima - Este princípio defende que o Direito Penal deve ser utilizado como última ratio, mas não aborda diretamente a questão da tipicidade. C. Princípio da humanidade das sanções - Este princípio se relaciona com a proporcionalidade das penas, mas não se refere ao afastamento da tipicidade. D. Princípio da insignificância - Este princípio é exatamente o que se aplica ao afastamento da tipicidade em casos de lesão penalmente irrelevante, onde a conduta não causa dano significativo ao bem jurídico. E. Ineficácia absoluta do meio ou absoluta impropriedade do objeto (crime impossível) - Este conceito se refere a situações em que a conduta não pode ser considerada crime devido à impossibilidade de consumação, mas não se relaciona diretamente com a tipicidade. Portanto, a alternativa correta é: D. Princípio da insignificância.