A notação de Denavit–Hartenberg (DH) é uma convenção utilizada para descrever a geometria de manipuladores robóticos e cadeias cinemáticas. Os quatro parâmetros que compõem essa notação são: 1. θ (theta): Ângulo de rotação em torno do eixo Z do elo anterior. 2. d: Deslocamento ao longo do eixo Z do elo anterior. 3. a: Comprimento do elo, que é a distância ao longo do eixo X do elo atual até o eixo Z do elo anterior. 4. α (alpha): Ângulo de torção em torno do eixo X do elo atual. Esses parâmetros ajudam a definir a posição e a orientação de cada elo em relação ao anterior, facilitando a modelagem e o controle de manipuladores robóticos.