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Você acertou 2 de 10 questões Verifique o seu desempenho e continue treinando! Você pode refazer o exercício quantas vezes quiser. Verificar Desempenho 1 Marcar para revisão A análise de mecanismos de robô baseia-se na análise cinemática. Considere a barra de 200 mm girando em torno de O no espaço XYZ a uma velocidade angular, θ, constante de 2,5 rad/s e uma velocidade angular, γ, constante de 3,0 rad/s . Para um ângulo θ de 35° e um ângulo γ de 120° , as posições x, y,z, em metros, são: Questão 1 de 10 Corretas �2� Incorretas �8� Em branco �0� 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Exercicio Mecanismos De Robôs Sair 10/05/2024, 15:42 estacio.saladeavaliacoes.com.br/exercicio/663e6a88139d33d914b8556f/gabarito/ https://estacio.saladeavaliacoes.com.br/exercicio/663e6a88139d33d914b8556f/gabarito/ 1/15 A B C D E ��0,0573; �0,173;�0,0819�. �0,0573; �0,173;�0,0819�. ��0,0573; �0,173;0,0819�. ��0,0573; 0,173;�0,0819�. �0,0573; 0,173;0,0819�. Resposta incorreta Opa! A alternativa correta é a letra D. Confira o gabarito comentado! Gabarito Comentado 2 Marcar para revisão O cabeçote de impressão do mecanismo de uma impressora 3D, como mostrado na figura abaixo, possui três graus de liberdade, sendo os movimentos realizados linearmente nos eixos x, y e z . 10/05/2024, 15:42 estacio.saladeavaliacoes.com.br/exercicio/663e6a88139d33d914b8556f/gabarito/ https://estacio.saladeavaliacoes.com.br/exercicio/663e6a88139d33d914b8556f/gabarito/ 2/15 A B C D E Pode-se associar esse mecanismo a qual tipo de manipulador? Robô cartesiano. Robô cilíndrico. Robô esférico. Robô SCARA. Robô articulado. Resposta incorreta Opa! A alternativa correta é a letra A. Confira o gabarito comentado! Gabarito Comentado No robô cartesiano, os três elos deslocam- se transladando em juntas prismáticas, aqui denominada TTT �Translação- Translação-Translação). 10/05/2024, 15:42 estacio.saladeavaliacoes.com.br/exercicio/663e6a88139d33d914b8556f/gabarito/ https://estacio.saladeavaliacoes.com.br/exercicio/663e6a88139d33d914b8556f/gabarito/ 3/15 A B C D E 3 Marcar para revisão A análise cinemática de mecanismos de robôs é uma técnica utilizada para estudar e compreender o movimento de sistemas mecânicos, como robôs industriais. Ela se baseia na descrição matemática dos movimentos, permitindo a previsão e o controle preciso dos movimentos dos robôs, e é essencial para o projeto, otimização e operação de sistemas robóticos. Sobre esse tema, analise as seguintes afirmações: I� Quando as coordenadas da posição do efetuador terminal são determinadas a partir dos ângulos de cada junta, diz-se ter a cinemática inversa do robô. II� Em robôs de cadeia fechada, a cinemática direta possui apenas uma relação, isto é, para determinados valores dos ângulos entre os elos, o efetuador terminal terá somente uma possibilidade de posição. II� Pose é definido como o conjunto de coordenadas das juntas que o robô possui. Podemos considerar certo o que está descrito em: Apenas I. Apenas II. Apenas I e II. Apenas I e III. Apenas II e III. 10/05/2024, 15:42 estacio.saladeavaliacoes.com.br/exercicio/663e6a88139d33d914b8556f/gabarito/ https://estacio.saladeavaliacoes.com.br/exercicio/663e6a88139d33d914b8556f/gabarito/ 4/15 Resposta incorreta Opa! A alternativa correta é a letra E. Confira o gabarito comentado! Gabarito Comentado A afirmação I está incorreta. Quando as coordenadas da posição do efetuador terminal são determinadas a partir dos ângulos de cada junta, estamos falando da cinemática direta do robô, e não da cinemática inversa. A afirmação II está correta. Em robôs de cadeia fechada, a cinemática direta possui apenas uma relação, ou seja, para determinados valores dos ângulos entre os elos, o efetuador terminal terá somente uma possibilidade de posição. A afirmação III também está correta. A pose é definida como o conjunto de coordenadas das juntas que o robô possui. Portanto, as afirmações II e III estão corretas, o que faz da alternativa E a resposta correta para esta questão. 4 Marcar para revisão A análise cinemática de mecanismos de robôs baseia-se na descrição matemática dos movimentos. Considere a barra de 200 mm girando em torno de O no plano XY a uma velocidade angular constante 4 rad/s. Para um ângulo de 135°, as posições x, y são: 10/05/2024, 15:42 estacio.saladeavaliacoes.com.br/exercicio/663e6a88139d33d914b8556f/gabarito/ https://estacio.saladeavaliacoes.com.br/exercicio/663e6a88139d33d914b8556f/gabarito/ 5/15 A B C D E �0,141;�0,141�. ��0,141;�0,141�. �0,141;0,141�. ��0,141;0,141�. ��1,141,0,141�. Resposta incorreta Opa! A alternativa correta é a letra D. Confira o gabarito comentado! Gabarito Comentado 10/05/2024, 15:42 estacio.saladeavaliacoes.com.br/exercicio/663e6a88139d33d914b8556f/gabarito/ https://estacio.saladeavaliacoes.com.br/exercicio/663e6a88139d33d914b8556f/gabarito/ 6/15 A B C D E 5 Marcar para revisão Juntas mecânicas são componentes fundamentais dos robôs industriais, pois permitem que os membros robóticos se movimentem de forma flexível e precisa. Elas podem ser classificadas em diferentes tipos, como juntas articuladas, cilíndricas, prismáticas e esféricas, e são projetadas para suportar cargas pesadas e lidar com ambientes industriais adversos. A luneta pode ser considerada uma junta: Prismática. De revolução. Esférica. Cartesiana. Cilíndrica. Resposta incorreta Opa! A alternativa correta é a letra A. Confira o gabarito comentado! 10/05/2024, 15:42 estacio.saladeavaliacoes.com.br/exercicio/663e6a88139d33d914b8556f/gabarito/ https://estacio.saladeavaliacoes.com.br/exercicio/663e6a88139d33d914b8556f/gabarito/ 7/15 Gabarito Comentado As juntas prismáticas podem ser nomeadas também de juntas lineares ou deslizantes. Elas se deslocam ao longo de uma linha reta sem girar, como apresentado na figura abaixo. São formadas por duas hastes que deslizam relativamente entre como um telescópio. Fonte: CRUZ, E.C.A., DOS SANTOS, W.E. e JÚNIOR, J.H.C.G., Robótica Industrial: Fundamentos, Tecnologias, Programação e Simulação. Saraiva Educação SA. 2014. p.24. 6 Marcar para revisão Os robôs industriais podem ser classificados de acordo com sua configuração física, como robôs articulados, robôs paralelos, robôs cilíndricos e robôs cartesianos, cada um com suas próprias vantagens e aplicações específicas. Além disso, os robôs também podem ser classificados de acordo com sua função, como robôs colaborativos, robôs autônomos e robôs de serviço. O robô abaixo é classificado como qual tipo de manipulador? 10/05/2024, 15:42 estacio.saladeavaliacoes.com.br/exercicio/663e6a88139d33d914b8556f/gabarito/ https://estacio.saladeavaliacoes.com.br/exercicio/663e6a88139d33d914b8556f/gabarito/ 8/15 A B C D E Robô cartesiano. Robô cilíndrico. Robô esférico. Robô SCARA. Robô articulado. Resposta incorreta Opa! A alternativa correta é a letra D. Confira o gabarito comentado! Gabarito Comentado O robô SCARA, apresentado na figura abaixo, assim como o robô esférico, possui dois elos mecânicos com movimento de rotação e um elo de translação, por isso é denominado também é RRT �Rotação- Rotação-Translação). O termo SCARA é um acrônimo de Selective Compliance Assembly Robot Arm, do inglês Braço Articulado de Montagem de Conformidade Seletiva, uma vez que esse robô apresenta alta rigidez dinâmica para movimentos 10/05/2024, 15:42 estacio.saladeavaliacoes.com.br/exercicio/663e6a88139d33d914b8556f/gabarito/ https://estacio.saladeavaliacoes.com.br/exercicio/663e6a88139d33d914b8556f/gabarito/ 9/15 A B C verticais, ao passo que para movimentos horizontais, a rigidez é reduzida. 7 Marcar para revisão Considere o braço humano como um manipulador robótico a partir do ombro. Quantos torques são necessários para controlar todo o conjunto? Fonte: Shutterstock.com 3. 4. 5. 10/05/2024, 15:42 estacio.saladeavaliacoes.com.br/exercicio/663e6a88139d33d914b8556f/gabarito/https://estacio.saladeavaliacoes.com.br/exercicio/663e6a88139d33d914b8556f/gabarito/ 10/15 D E 6. 7. Resposta correta Parabéns, você selecionou a alternativa correta. Confira o gabarito comentado! Gabarito Comentado Como o ombro e o pulso são consideradas juntas esféricas, são 3 torques para cada um e mais um torque para o cotovelo, que é uma junta de revolução, totalizando 7 torques. 8 Marcar para revisão Seja o manipulador robótico com comprimento e com uma junta esférica em conforme mostrado na figura abaixo: 10/05/2024, 15:42 estacio.saladeavaliacoes.com.br/exercicio/663e6a88139d33d914b8556f/gabarito/ https://estacio.saladeavaliacoes.com.br/exercicio/663e6a88139d33d914b8556f/gabarito/ 11/15 A B C D E Sabendo que x, y e z valem, respectivamente, 6, 5 e 8, os valores de θ e γ são: 36,86° e 26,56°. 26,56° e 36,86°. 36,86° e 60°. 60° e 36,86°. 60° e 26,56°. Resposta incorreta Opa! A alternativa correta é a letra B. Confira o gabarito comentado! Gabarito Comentado 10/05/2024, 15:42 estacio.saladeavaliacoes.com.br/exercicio/663e6a88139d33d914b8556f/gabarito/ https://estacio.saladeavaliacoes.com.br/exercicio/663e6a88139d33d914b8556f/gabarito/ 12/15 A B C 9 Marcar para revisão As partes fundamentais de um robô industrial incluem o sistema de controle, que é responsável por processar as informações e dar instruções para os movimentos do robô, e os componentes mecânicos, como braços robóticos e sensores, que permitem que o robô execute tarefas específicas. A respeito das partes de um robô, analise as seguintes afirmações: I� Os elos são as partes flexíveis do braço articulado. II� As juntas são as partes do manipulador que efetuam uma conexão móvel entre dois elos. II� Na parte final da cadeia cinemática que compõe o manipulador encontra-se geralmente um tipo especial de junta, capaz de aplicar amplo grau de liberdade em termos de orientação espacial. Podemos considerar certo o que está descrito em: Apenas I. Apenas II. Apenas I e II. 10/05/2024, 15:42 estacio.saladeavaliacoes.com.br/exercicio/663e6a88139d33d914b8556f/gabarito/ https://estacio.saladeavaliacoes.com.br/exercicio/663e6a88139d33d914b8556f/gabarito/ 13/15 D E Apenas I e III. Apenas II e III. Resposta correta Parabéns, você selecionou a alternativa correta. Confira o gabarito comentado! Gabarito Comentado A afirmação I está incorreta, pois os elos são as partes rígidas do braço articulado, e não flexíveis como mencionado. A afirmação II está correta, pois as juntas são de fato as partes do manipulador que efetuam uma conexão móvel entre dois elos, permitindo a movimentação do robô. A afirmação III também está correta, pois na parte final da cadeia cinemática que compõe o manipulador, geralmente se encontra um tipo especial de junta, capaz de aplicar amplo grau de liberdade em termos de orientação espacial. Portanto, as afirmações II e III estão corretas, o que corresponde à alternativa E. 10 Marcar para revisão Na ficção científica, robôs são representados como autômatos, providos de um cérebro positrônico. De acordo com a definição de robô industrial, podemos afirmar que: 10/05/2024, 15:42 estacio.saladeavaliacoes.com.br/exercicio/663e6a88139d33d914b8556f/gabarito/ https://estacio.saladeavaliacoes.com.br/exercicio/663e6a88139d33d914b8556f/gabarito/ 14/15 A B C D E Trata-se de um conjunto de juntas articuladas. O primeiro elo é, normalmente, vinculado a uma base móvel. No último elo é posicionada a ferramenta. A trajetória do robô é determinada de acordo com uma velocidade específica. O último elo é denominado "posição final". Resposta incorreta Opa! A alternativa correta é a letra C. Confira o gabarito comentado! Gabarito Comentado Um robô industrial é composto por uma série de elos articulados, onde o primeiro elo é, geralmente, vinculado a uma base fixa, não móvel. A ferramenta que o robô utiliza para realizar suas tarefas é posicionada no último elo. A trajetória que o robô segue é determinada de acordo com um deslocamento específico, não necessariamente uma velocidade. Além disso, o último elo é conhecido como "extremidade terminal", e não "posição final". Portanto, a alternativa correta é a C, que afirma que no último elo é posicionada a ferramenta. 10/05/2024, 15:42 estacio.saladeavaliacoes.com.br/exercicio/663e6a88139d33d914b8556f/gabarito/ https://estacio.saladeavaliacoes.com.br/exercicio/663e6a88139d33d914b8556f/gabarito/ 15/15