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Sinais e Sistemas Engenharia de Controle e Automação Universidade Federal de Lavras Prof. Bruno Henrique Groenner Barbosa Notas de Aula 5 – A Transformada Z Sumário • A Transformada Z e suas Propriedades • Solução de Equações Diferença • Diagramas de Blocos • Projeto de Filtros IIR e FIR Equação Diferença • Os sistemas LDIT ▫ Equação diferença: A Transformada Z • Considere o sinal x(t) amostrado a cada T segundos: • A Transformada de Laplace de x(t) é: • Defina • Todo sinal amostrado pode ser escrito em função da variável z • A Transformada Z unilateral de uma sequência amostrada causal é • A Transformada Z bilateral é dada por: A Transformada Z • Considere uma entrada exponencial complexa aplicada a um sistema LTI • Considere e , temos então que: A Transformada Z • Aplicando ao sistema LTI A Transformada Z • Determine a Transformada Z do sinal , sendo uma constante. • Por definição: • Assim, ▫ Progressão geométrica... A Transformada Z se • Como ▫ então, A Transformada Z se • O sinal possui a mesma transformada Z: ▫ Considerando apenas sinais causais (Transformada Z unilateral) ela será única A Transformada Z • Uma simples equação no domínio z representa uma sequência infinita de amostras. • X[z] existe apenas para • Para , X[z] provavelmente irá para o infinito. A região a qual X[z] existe é chamada de Região de Convergência: A Transformada Z plano z RDC • Definição: • Impulso • Degrau A Transformada Z de Alguns Sinais e • Cosseno: ▫ Assim: portanto A Transformada Z de Alguns Sinais • Encontre a Transformada Z de: ▫ Pela definição: A Transformada Z de Alguns Sinais • Lembrando que: A Transformada Z de Alguns Sinais A Transformada Z A Transformada Z • Definição: • Tal integral de contorno no plano complexo é de difícil avaliação, assim utilizamos os pares de transformadas A Transformada Z Inversa • A maioria dos sinais é uma razão de polinômios em z: ▫ Pólos e zeros como visto em Laplace... A Transformada Z Inversa • No caso de uma função em z ser própria (m=n), é possível reescrever como uma função estritamente própria mais uma constante: A Transformada Z Inversa • No caso de uma função em z ser estritamente própria, podemos utilizar a expansão em frações parciais • O mais conveniente é aplicar a expansão em frações parciais na função X(z)/z e depois multiplicar por z, conforme exemplo a seguir A Transformada Z Inversa • Exemplo 5.3 A Transformada Z Inversa • Exemplo 5.3 A Transformada Z Inversa • Exemplo 5.3 A Transformada Z Inversa • Exemplo 5.3 (pólos complexos) A Transformada Z Inversa • Exemplo 5.3 (pólos complexos) ▫ Utilizando o par 12c A Transformada Z Inversa • Expansão em série de potência: ▫ Uma função em z pode ser escrita em uma série de potência dividindo o numerador pelo denominador A Transformada Z Inversa • Expansão em série de potência, exemplo: A Transformada Z Inversa • Expansão em série de potência, exemplo: A Transformada Z Inversa • Exemplo: ▫ Encontre a Transformada Z do seguinte sinal: A Transformada Z A Transformada Z • Exemplo: ▫ Encontre a Transformada Z do seguinte sinal: A Transformada Z • Exemplo: A Transformada Z • Exemplo: A Transformada Z • Exemplo: ▫ A Transformada do sinal original é: ▫ Pólos e zeros: Região de Convergência • ROC: ▫ Zona para qual a série converge ▫ Corresponde sempre a um disco sem as fronteiras (a ROC não contém pólos) ▫ Quando contém o círculo unitário, existe transformada discreta de Fourier Região de Convergência • Exemplo: Região de Convergência • Estabilidade: Sistema causal e estável Sistemas estáveis Sistemas instáveis Círculo raio unitário ROC Região de Convergência • Estabilidade no plano Z: ▫ Estável: se todos os pólos estiverem dentro do círculo de raio unitário no plano Z. ▫ Marginalmente estável: se pólos de multiplicidade um estiverem sobre a circunferência de raio unitário, estando os demais dentro do círculo de raio unitário. ▫ Instável: se algum pólo estiver fora do círculo de raio unitário e/ou existirem pólos de multiplicidade maior do que um sobre a circunferência de raio unitário. Propriedades da Transformada Z • Linearidade: • Inversão no tempo: • Deslocamento no tempo: Propriedades da Transformada Z • Multiplicação por sequência exponencial: • Convolução: • Diferenciação no domínio z • Valor inicial: • Valor final: Propriedades da Transformada Z • Exemplo: ▫ Encontre a transformada Z do seguinte sinal: Propriedades da Transformada Z • Exemplo: Propriedades da Transformada Z • Exemplo: Solução de Equação Diferença • Considere um sistema discreto no tempo regido pela seguinte equação diferença: ▫ Assumindo condições iniciais nulas � Forma geral da FT: Solução de Equação Diferença • Exemplo 5.5 - Resolva: ▫ Para as condições iniciais e Usando o operador de atraso: Solução de Equação Diferença • Exemplo 5.5: Solução de Equação Diferença • Exemplo 5.5: Solução de Equação Diferença • Exemplo 5.5: Solução de Equação Diferença • Exemplo 5.5: Solução de Equação Diferença • Exemplo 5.5: Solução de Equação Diferença • Exemplo 5.5: Solução de Equação Diferença • Exemplo 5.5: Solução de Equação Diferença • Exemplo 5.5 – Resposta direta: Resposta em Frequência • No tempo contínuo vimos que: • No tempo discreto H(ejΩ) Resposta em Frequência • Exemplo – Encontre a resposta em frequência do seguinte sistema : ▫ A Transformada Z é: Assim: Resposta em Frequência • Exemplo: ▫ Resposta em Amplitude ▫ Resposta em Fase: Periódico! Resposta em Frequência – Diagrama Vetorial Resposta em Frequência – Diagrama Vetorial Resposta em Frequência – Diagrama Vetorial Resposta em Frequência – Diagrama Vetorial Resposta em Frequência – Diagrama Vetorial Resposta em Frequência – Diagrama Vetorial Resposta em Frequência – Diagrama Vetorial Resposta em Frequência – Diagrama Vetorial Resposta em Frequência – Diagrama Vetorial Resposta em Frequência – Diagrama Vetorial Relação entre as Transformadas de Laplace e Z • Como e Relação entre as Transformadas de Laplace e Z • Como e Filtros Digitais • Vantagens: ▫ São programáveis (não é necessário mudar o circuito como no caso de filtros analógicos) ▫ Fáceis de implementar e de serem testados ▫ Mudança de temperatura não acarreta em alterações de seu funcionamento ▫ Mais flexíveis, podendo ser adaptativos Filtros Digitais • FIR (Filtros de Resposta ao Impulso Finita) • IIR (Filtros de Resposta ao Impulso Infinita) Filtros Digitais Filtros Digitais • Encontre a resposta em amplitude de um sistema discreto no tempo com frequência de amostragem de 1000Hz e com zeros em 1 e em -1, pólos em e em • A FT é dada por: • Note que a frequência analógica corresponde à frequência digital onde T é o período de amostragem • Como , isso corresponde a ou Filtros Digitais • A FT é dada por: ▫ Assim: Filtros Digitais •Implemente um filtro notch de segunda ordem para rejeitar a frequência de 250Hz, sendo qua a frequência de amostragem é 1000Hz. • 250Hz corresponde a Filtros Digitais • Implemente um filtro notch de segunda ordem para rejeitar a frequência de 250Hz, sendo qua a frequência de amostragem é 1000Hz. Exercícios • 5.1.1; • 5.1.2 a,c,e,g; • 5.1.4 a,b,e,g; • 5.1.5 a,b,e,f; • 5.1.6 a; • 5.2.2; • 5.2.9; • 5.3.2 • 5.3.5 • 5.3.11 • 5.3.23 a; • 5.5-4 • 5.5-9 • 5.6-1 • 5.6-7 • 5.9-3 • 5.9-4
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