2016006869_ATV1

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Pedro Cortez – 2016006869 ECAC06 Prof. Jeremias 
Atividade Aula 1 
1) Todo modelo clássico é baseado em sistemas LTI, ou seja, modelos lineares e 
invariantes no tempo. O impacto do sistema não ser linear é que fatores de ganhos e 
ajustes que o sistema de modelo clássico estabiliza não são fixos. Uma solução de 
controle com modos clássicos para sistemas não lineares e realizar aproximações e 
linearizações em torno de um ponto de operação. 
 
2) Ao apresentar resposta oscilatória implica que os ganhos dados pelo controlador estão 
alocando as raízes da planta próximo do eixo imaginário, tornando marginalmente 
estável. Minha sugestão é o ajuste do ganho KP para algum valor que estabilize a 
resposta. Para que alcance um tempo de acomodação menor aumento no ganho KD 
pois isto reduzirá o transitório. 
 
 
3) 
A) Podemos manipular a função da seguinte forma: 
 
𝐺(𝑠) = equivale : (𝑠) = ²
 ²
 
 
Portanto : Wn = 3 e ξ = 0.5 
Pelas regras, afim de evitar “aliasing” : T ≤ .  T≤0.05s 
 
Fs≥20Hz 
 
b) Uma possível solução neste objetivo seria a implantação de um PID, pois a parte 
integral por meio de um polo na origem assegura um erro nulo e a partir das partes 
proporcional e derivativa podemos controlar o transitório do sistema. 
Para obter o tempo de acomodação, por exemplo, podemos manipular da seguinte 
forma: 
 
Ta = 
∗
  ξ = 3/4 
 
C) A solução é incluir filtros nas portas que irão aquisitar estes sinais. Para ter um 
controle bom é sempre bom termos bons sinais das plantas. Outro modo de mitigar o 
ruido é de forma digital com aplicações de métodos matemáticos e recursos de 
software para extrair de forma confiável o sinal dentro do ruido. O microcontrolador é 
capaz de realizar todo o tratamento matemático estatístico necessário.