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<p>Questão 1/10 - Robótica Autônoma e Móvel</p><p>Sobre tópicos no sistema ROS.</p><p>Assinale a alternativa correta:</p><p>Nota: 10.0</p><p>A</p><p>Assinantes publicam dados de um tipo em um determinado tópico;</p><p>B</p><p>O método “publish” é usado pelo tópico para fazer uma publicação de dados no tópico.</p><p>C</p><p>A função de “callback” ou de tratamento é usada pelo assinante quando recebe uma mensagem publicada no tópico.</p><p>Você assinalou essa alternativa (C)</p><p>Você acertou!</p><p>No nó assinante deve-se especificar a função que irá tratar o dado que for recebido do tópico, normalmente é atribuído o nome de callback nesta função de tratamento. (Aula 3, temas 2 e 3).</p><p>D</p><p>O comando rosnode list é usado para listar todos os tópicos.</p><p>E</p><p>Tópicos são nós que recebem comandos postados.</p><p>Questão 2/10 - Robótica Autônoma e Móvel</p><p>Os sensores são a forma de interface que o robô faz com o meio, esses fazem a medição de diversas grandezas da natureza de forma analógica ou digital. Para que a leitura seja realizada há diversos métodos que podem ser utilizados para realizar esta medição, desde lançar um feixe no ambiente e receber o retorno até fazer uma medida com o sensor completamente imerso no meio.</p><p>Sobre os tipos de sensores assinale a alternativa a seguir:</p><p>Nota: 10.0</p><p>A</p><p>Sensores são dispositivos ativos no circuito que comparam dois valores de entrada e resultando o maior valor na saída.</p><p>B</p><p>Sensores ativos são aqueles que precisam ser ativados com uma chave de alimentação.</p><p>C</p><p>Sensores passivos são aqueles que são ativados com uma tensão de entrada.</p><p>D</p><p>Sensores proprioceptivos são sensores usados para fazer verificações do meio, por exemplo mapeamento.</p><p>E</p><p>Sensores Exteroceptivos obtêm informações sobre o ambiente onde o robô esta inserido.</p><p>Você assinalou essa alternativa (E)</p><p>Você acertou!</p><p>Sensores exteroceptivos são usados para fazer a detecção do meio externo ao robô. (Aula 1, tema 4).</p><p>Questão 3/10 - Robótica Autônoma e Móvel</p><p>Sobre o ROS (Robot Operation System).</p><p>Assinale a alternativa correta:</p><p>Nota: 10.0</p><p>A</p><p>Um nó consiste em um programa isolado que é utilizado para fazer uma funcionalidade, nós só possuem função de biblioteca.</p><p>B</p><p>Roscore é conhecido como ROS master, é necessário que este mestre esteja executando para que outros nós possam ser executados.</p><p>Você assinalou essa alternativa (B)</p><p>Você acertou!</p><p>Os nós só executam no ROS apenas quando o ROS master ou roscore está ativo. (Aula 2, tema 3)</p><p>C</p><p>O sistema ROS é compatível com qualquer plataforma como: Linux, Windows, IOS, etc.</p><p>D</p><p>Quando se cria um nó deve-se dizer quais suas dependências.</p><p>E</p><p>Para executar um nó no ROS, basta apenas criar um pacote e em seguida criar um nó.</p><p>Questão 4/10 - Robótica Autônoma e Móvel</p><p>Em 2012, Kerr e Nickels definiram um sistema operacional robótico como uma coleção de programas projetados para controlar as operações de um robô. Similar a um sistema operacional de computador, que gerencia recursos de hardware e oferece uma interface amigável para executar aplicativos, um sistema operacional robótico desempenha funções análogas, mas direcionadas ao controle e funcionamento de robôs. As funcionalidades essenciais desse sistema incluem gerenciar o hardware do robô (como sensores, atuadores e motores), facilitar a comunicação entre diferentes módulos, fornecer um ambiente para a execução de programas de aplicação, oferecer uma interface amigável para o usuário, garantir desempenho em tempo real, suportar simulações, garantir segurança operacional e integrar algoritmos de inteligência artificial (IA) e aprendizado de máquina (ML). Essas capacidades permitem que o robô opere de maneira eficiente e segura, integrando várias tecnologias avançadas para atender às necessidades de automação e controle (Kerr & Nickels, 2012).</p><p>Qual das seguintes alternativas não é uma funcionalidade de um sistema operacional robótico?</p><p>Nota: 10.0</p><p>A</p><p>Gerenciar o hardware do robô, incluindo sensores e atuadores.</p><p>B</p><p>Facilitar a comunicação entre diferentes partes do robô.</p><p>C</p><p>Fornecer um ambiente para a execução de programas de aplicação.</p><p>D</p><p>Otimizar a operação do robô para jogos de vídeo.</p><p>Você assinalou essa alternativa (D)</p><p>Você acertou!</p><p>Esta alternativa não faz parte das características descritas por para um sistema operacional robótico. (Aula 2, tema 1).</p><p>E</p><p>Incluir ferramentas para integrar algoritmos de inteligência artificial.</p><p>Questão 5/10 - Robótica Autônoma e Móvel</p><p>O texto a seguir apresenta uma definição de um robô:</p><p>“Um robô é um sistema autônomo que existe no mundo físico, pode sentir o seu ambiente e pode agir sobre ele para alcançar alguns objetivos.”  (Mataric, 2014)</p><p>Com base neste texto verifique as afirmações a seguir:</p><p>(I) Um robô possuí um corpo físico por isso deve obedecer às leis da física para o movimento.</p><p>(II) Os sensores do robô são utilizados para locomoção ou navegação.</p><p>(III) Atuadores são usados pelos robôs para adquirir informações sobre o meio e si mesmo.</p><p>(IV) O controlador recebe estímulos externos, interpreta a informação recebida e envia comandos para as partes para realizar movimentos.</p><p>Avalie as afirmativas apresentadas e assinale a alternativa correta.</p><p>Nota: 10.0</p><p>A</p><p>I e II estão corretas</p><p>B</p><p>II e III estão corretas</p><p>C</p><p>I e IV estão corretas</p><p>Você assinalou essa alternativa (C)</p><p>Você acertou!</p><p>(I) Por possuir corpo físico todas as leis que regem os objetos físicos são aplicadas ao robô, dentre elas as leis da física. (IV) Controladores são o cérebro de um robô, por isso recebem dados dos sensores, realizam o processamento e tomam decisões baseado nestes valores recebidos, depois enviam comandos para os atuadores realizarem movimentos, emitir sons e interagir com o meio. (Aula 1, tema 1).</p><p>D</p><p>III e IV estão corretas</p><p>E</p><p>Todas as alternativas estão corretas</p><p>Questão 6/10 - Robótica Autônoma e Móvel</p><p>Nem sempre um sensor é suficiente para que o robô compreenda o meio a sua volta, ou o objeto de análise, para isto são usadas fusão entre sensores, podendo ser sensores que fazem a medida da mesma variável ou variáveis diferentes.</p><p>Com base na fusão sensorial, assinale a alternativa correta:</p><p>Nota: 10.0</p><p>A</p><p>Na fusão sensorial redundante física são usados sensores em uma ordem fixa.</p><p>B</p><p>Em uma fusão sensorial redundante lógica são sensores de tipos diferentes que fornecem o mesmo tipo de informação.</p><p>Você assinalou essa alternativa (B)</p><p>Você acertou!</p><p>A fusão sensorial redundante lógica faz uso de sensores de tipos diferentes para receber a mesma informação, como sonar e câmeras para medição de distância. (Aula 1, tema 5).</p><p>C</p><p>A fusão sensorial complementar são sensores de mesmo tipo que fornecem informações complementares.</p><p>D</p><p>A fusão sensorial coordenada é orientada baseada em prioridades dos sensores.</p><p>E</p><p>A fusão sensorial composta utiliza sensores de diversos tipos, de forma que a informação seja complementar para o robô.</p><p>Questão 7/10 - Robótica Autônoma e Móvel</p><p>No ROS há comandos usados para controle, listagem e verificação dos nós e sua comunicação, como tópicos e serviços.</p><p>Assinale a alternativa que apresenta o comando que faz mostra tudo que está sendo publicado em um tópico.</p><p>Nota: 10.0</p><p>A</p><p>rostopic list</p><p>B</p><p>rosnode list</p><p>C</p><p>rostopic echo</p><p>Você assinalou essa alternativa (C)</p><p>Você acertou!</p><p>O comando rostopic echo <nome_do_tópico> mostra todos os dados que estão sendo publicados neste tópico. (Aula 3, tema 2).</p><p>D</p><p>rosnode info</p><p>E</p><p>rosnode kill</p><p>Questão 8/10 - Robótica Autônoma e Móvel</p><p>Sobre os nós no ROS:</p><p>(I) Para executar um nó, é necessário executar primeiramente o ROS master;</p><p>(II) Nós devem ser criados dentro de workspaces, que estão dentro de pacotes;</p><p>(III) Nós em Python precisam ser compilados para poderem ser executados;</p><p>(IV) Dependências de pacotes são bibliotecas que podem ser usadas o desenvolvimento do nó do respectivo pacote;</p><p>Avalie as afirmativas apresentadas e assinale a alternativa correta:</p><p>Nota: 10.0</p><p>A</p><p>Apenas a I está correta;</p><p>B</p><p>Apenas a II está correta;</p><p>C</p><p>II e III estão corretas;</p><p>D</p><p>I e IV estão corretas;</p><p>Você assinalou</p><p>essa alternativa (D)</p><p>Você acertou!</p><p>(I) O ROS master tem as funções de nomeação e registro para os outros nós no sistema. Isto significa que após esta inicialização os outros nós poderão ser registrados, executados e será possível obter as informações de cada nó em execução quando necessário. (IV) Quando é criado um pacote, as dependências são um conjunto de bibliotecas que poderão ser usados em todos os nós do pacote. (Aula 2, tema 3 e 4).</p><p>E</p><p>Todas as alternativas estão corretas;</p><p>Questão 9/10 - Robótica Autônoma e Móvel</p><p>Os serviços no ROS são baseados no modelo cliente/servidor, onde os dados dos clientes são enviados para o servidor. De forma semelhante ao envio de dados publicado pelos publishers. Para fazer acesso aos clientes e servidores há comandos que podem ser utilizados no terminal.</p><p>Sobre os comandos rosservice, assinale a alternativa correta.</p><p>Nota: 10.0</p><p>A</p><p>O comando rosservice list, lista todos os tópicos utilizados pelos nós.</p><p>B</p><p>O comando rosservice call, faz acesso a um cliente passando como parâmetro os dados recebidos pelo mesmo.</p><p>C</p><p>O comando rosservice call, faz acesso a um servidor passando como parâmetro o respectivo tipo de dado tratado pelo mesmo.</p><p>Você assinalou essa alternativa (C)</p><p>Você acertou!</p><p>O comando rosservice call faz a chamada do servidor e executa o serviço com base nos dados de entrada. (Aula 3, tema 5)</p><p>D</p><p>O comando rosservice info é utilizado para verificar informações do nó que está executando.</p><p>E</p><p>O comando rosnode kill pode ser usado para desabilitar serviços vinculados a servidores.</p><p>Questão 10/10 - Robótica Autônoma e Móvel</p><p>Sobre a classificação de robôs móveis:</p><p>(I) Os robôs com rodas perdem desempenho em terrenos irregulares;</p><p>(II) Robôs com esteira são os mais rápidos e gastam a menor quantidade de energia;</p><p>(III) Robôs bípedes são os de mais simples implementação;</p><p>(IV) Robôs manipuladores possuem um conjunto de juntas e elos;</p><p>Analise as alternativas e assinale a alternativa correta.</p><p>Nota: 10.0</p><p>A</p><p>Apenas a I está correta</p><p>B</p><p>Apenas a II está correta</p><p>C</p><p>II e III estão corretas</p><p>D</p><p>I e IV estão corretas</p><p>Você assinalou essa alternativa (D)</p><p>Você acertou!</p><p>Os robôs esteira são os que gastam mais energia e o equilíbrio de robôs bípedes são muito complexos de serem implementados. A composição dos robôs manipuladores é baseada em componentes de juntas e elos. (Aula 1, tema 3).</p><p>E</p><p>Todas as alternativas estão corretas</p><p>Questão 1/10 - Robótica Autônoma e Móvel</p><p>No ROS há comandos usados para controle, listagem e verificação dos nós e sua comunicação, como tópicos e serviços.</p><p>Assinale a alternativa que apresenta o comando que faz mostra tudo que está sendo publicado em um tópico.</p><p>Nota: 0.0Você não pontuou essa questão</p><p>A</p><p>rostopic list</p><p>B</p><p>rosnode list</p><p>C</p><p>rostopic echo</p><p>O comando rostopic echo <nome_do_tópico> mostra todos os dados que estão sendo publicados neste tópico. (Aula 3, tema 2).</p><p>D</p><p>rosnode info</p><p>E</p><p>rosnode kill</p><p>Questão 2/10 - Robótica Autônoma e Móvel</p><p>Os sensores são a forma de interface que o robô faz com o meio, esses fazem a medição de diversas grandezas da natureza de forma analógica ou digital. Para que a leitura seja realizada há diversos métodos que podem ser utilizados para realizar esta medição, desde lançar um feixe no ambiente e receber o retorno até fazer uma medida com o sensor completamente imerso no meio.</p><p>Sobre os tipos de sensores assinale a alternativa a seguir:</p><p>Nota: 0.0Você não pontuou essa questão</p><p>A</p><p>Sensores são dispositivos ativos no circuito que comparam dois valores de entrada e resultando o maior valor na saída.</p><p>B</p><p>Sensores ativos são aqueles que precisam ser ativados com uma chave de alimentação.</p><p>C</p><p>Sensores passivos são aqueles que são ativados com uma tensão de entrada.</p><p>D</p><p>Sensores proprioceptivos são sensores usados para fazer verificações do meio, por exemplo mapeamento.</p><p>E</p><p>Sensores Exteroceptivos obtêm informações sobre o ambiente onde o robô esta inserido.</p><p>Sensores exteroceptivos são usados para fazer a detecção do meio externo ao robô. (Aula 1, tema 4).</p><p>Questão 3/10 - Robótica Autônoma e Móvel</p><p>O texto a seguir apresenta uma definição de um robô:</p><p>“Um robô é um sistema autônomo que existe no mundo físico, pode sentir o seu ambiente e pode agir sobre ele para alcançar alguns objetivos.”  (Mataric, 2014)</p><p>Com base neste texto verifique as afirmações a seguir:</p><p>(I) Um robô possuí um corpo físico por isso deve obedecer às leis da física para o movimento.</p><p>(II) Os sensores do robô são utilizados para locomoção ou navegação.</p><p>(III) Atuadores são usados pelos robôs para adquirir informações sobre o meio e si mesmo.</p><p>(IV) O controlador recebe estímulos externos, interpreta a informação recebida e envia comandos para as partes para realizar movimentos.</p><p>Avalie as afirmativas apresentadas e assinale a alternativa correta.</p><p>Nota: 0.0Você não pontuou essa questão</p><p>A</p><p>I e II estão corretas</p><p>B</p><p>II e III estão corretas</p><p>C</p><p>I e IV estão corretas</p><p>(I) Por possuir corpo físico todas as leis que regem os objetos físicos são aplicadas ao robô, dentre elas as leis da física. (IV) Controladores são o cérebro de um robô, por isso recebem dados dos sensores, realizam o processamento e tomam decisões baseado nestes valores recebidos, depois enviam comandos para os atuadores realizarem movimentos, emitir sons e interagir com o meio. (Aula 1, tema 1).</p><p>D</p><p>III e IV estão corretas</p><p>E</p><p>Todas as alternativas estão corretas</p><p>Questão 4/10 - Robótica Autônoma e Móvel</p><p>Sobre a classificação de robôs móveis:</p><p>(I) Os robôs com rodas perdem desempenho em terrenos irregulares;</p><p>(II) Robôs com esteira são os mais rápidos e gastam a menor quantidade de energia;</p><p>(III) Robôs bípedes são os de mais simples implementação;</p><p>(IV) Robôs manipuladores possuem um conjunto de juntas e elos;</p><p>Analise as alternativas e assinale a alternativa correta.</p><p>Nota: 0.0Você não pontuou essa questão</p><p>A</p><p>Apenas a I está correta</p><p>B</p><p>Apenas a II está correta</p><p>C</p><p>II e III estão corretas</p><p>D</p><p>I e IV estão corretas</p><p>Os robôs esteira são os que gastam mais energia e o equilíbrio de robôs bípedes são muito complexos de serem implementados. A composição dos robôs manipuladores é baseada em componentes de juntas e elos. (Aula 1, tema 3).</p><p>E</p><p>Todas as alternativas estão corretas</p><p>Questão 5/10 - Robótica Autônoma e Móvel</p><p>Sobre tópicos no sistema ROS.</p><p>Assinale a alternativa correta:</p><p>Nota: 0.0Você não pontuou essa questão</p><p>A</p><p>Assinantes publicam dados de um tipo em um determinado tópico;</p><p>B</p><p>O método “publish” é usado pelo tópico para fazer uma publicação de dados no tópico.</p><p>C</p><p>A função de “callback” ou de tratamento é usada pelo assinante quando recebe uma mensagem publicada no tópico.</p><p>No nó assinante deve-se especificar a função que irá tratar o dado que for recebido do tópico, normalmente é atribuído o nome de callback nesta função de tratamento. (Aula 3, temas 2 e 3).</p><p>D</p><p>O comando rosnode list é usado para listar todos os tópicos.</p><p>E</p><p>Tópicos são nós que recebem comandos postados.</p><p>Questão 6/10 - Robótica Autônoma e Móvel</p><p>Sobre os nós no ROS:</p><p>(I) Para executar um nó, é necessário executar primeiramente o ROS master;</p><p>(II) Nós devem ser criados dentro de workspaces, que estão dentro de pacotes;</p><p>(III) Nós em Python precisam ser compilados para poderem ser executados;</p><p>(IV) Dependências de pacotes são bibliotecas que podem ser usadas o desenvolvimento do nó do respectivo pacote;</p><p>Avalie as afirmativas apresentadas e assinale a alternativa correta:</p><p>Nota: 0.0Você não pontuou essa questão</p><p>A</p><p>Apenas a I está correta;</p><p>B</p><p>Apenas a II está correta;</p><p>C</p><p>II e III estão corretas;</p><p>D</p><p>I e IV estão corretas;</p><p>(I) O ROS master tem as funções de nomeação e registro para os outros nós no sistema. Isto significa que após esta inicialização os outros nós poderão ser registrados, executados e será possível obter as informações de cada nó em execução quando necessário. (IV) Quando é criado um pacote, as dependências são um conjunto de bibliotecas que poderão ser usados em todos os nós do</p><p>pacote. (Aula 2, tema 3 e 4).</p><p>E</p><p>Todas as alternativas estão corretas;</p><p>Questão 7/10 - Robótica Autônoma e Móvel</p><p>Os serviços no ROS são baseados no modelo cliente/servidor, onde os dados dos clientes são enviados para o servidor. De forma semelhante ao envio de dados publicado pelos publishers. Para fazer acesso aos clientes e servidores há comandos que podem ser utilizados no terminal.</p><p>Sobre os comandos rosservice, assinale a alternativa correta.</p><p>Nota: 0.0Você não pontuou essa questão</p><p>A</p><p>O comando rosservice list, lista todos os tópicos utilizados pelos nós.</p><p>B</p><p>O comando rosservice call, faz acesso a um cliente passando como parâmetro os dados recebidos pelo mesmo.</p><p>C</p><p>O comando rosservice call, faz acesso a um servidor passando como parâmetro o respectivo tipo de dado tratado pelo mesmo.</p><p>O comando rosservice call faz a chamada do servidor e executa o serviço com base nos dados de entrada. (Aula 3, tema 5)</p><p>D</p><p>O comando rosservice info é utilizado para verificar informações do nó que está executando.</p><p>E</p><p>O comando rosnode kill pode ser usado para desabilitar serviços vinculados a servidores.</p><p>Questão 8/10 - Robótica Autônoma e Móvel</p><p>Em 2012, Kerr e Nickels definiram um sistema operacional robótico como uma coleção de programas projetados para controlar as operações de um robô. Similar a um sistema operacional de computador, que gerencia recursos de hardware e oferece uma interface amigável para executar aplicativos, um sistema operacional robótico desempenha funções análogas, mas direcionadas ao controle e funcionamento de robôs. As funcionalidades essenciais desse sistema incluem gerenciar o hardware do robô (como sensores, atuadores e motores), facilitar a comunicação entre diferentes módulos, fornecer um ambiente para a execução de programas de aplicação, oferecer uma interface amigável para o usuário, garantir desempenho em tempo real, suportar simulações, garantir segurança operacional e integrar algoritmos de inteligência artificial (IA) e aprendizado de máquina (ML). Essas capacidades permitem que o robô opere de maneira eficiente e segura, integrando várias tecnologias avançadas para atender às necessidades de automação e controle (Kerr & Nickels, 2012).</p><p>Qual das seguintes alternativas não é uma funcionalidade de um sistema operacional robótico?</p><p>Nota: 0.0Você não pontuou essa questão</p><p>A</p><p>Gerenciar o hardware do robô, incluindo sensores e atuadores.</p><p>B</p><p>Facilitar a comunicação entre diferentes partes do robô.</p><p>C</p><p>Fornecer um ambiente para a execução de programas de aplicação.</p><p>D</p><p>Otimizar a operação do robô para jogos de vídeo.</p><p>Esta alternativa não faz parte das características descritas por para um sistema operacional robótico. (Aula 2, tema 1).</p><p>E</p><p>Incluir ferramentas para integrar algoritmos de inteligência artificial.</p><p>Questão 9/10 - Robótica Autônoma e Móvel</p><p>Nem sempre um sensor é suficiente para que o robô compreenda o meio a sua volta, ou o objeto de análise, para isto são usadas fusão entre sensores, podendo ser sensores que fazem a medida da mesma variável ou variáveis diferentes.</p><p>Com base na fusão sensorial, assinale a alternativa correta:</p><p>Nota: 0.0Você não pontuou essa questão</p><p>A</p><p>Na fusão sensorial redundante física são usados sensores em uma ordem fixa.</p><p>B</p><p>Em uma fusão sensorial redundante lógica são sensores de tipos diferentes que fornecem o mesmo tipo de informação.</p><p>A fusão sensorial redundante lógica faz uso de sensores de tipos diferentes para receber a mesma informação, como sonar e câmeras para medição de distância. (Aula 1, tema 5).</p><p>C</p><p>A fusão sensorial complementar são sensores de mesmo tipo que fornecem informações complementares.</p><p>D</p><p>A fusão sensorial coordenada é orientada baseada em prioridades dos sensores.</p><p>E</p><p>A fusão sensorial composta utiliza sensores de diversos tipos, de forma que a informação seja complementar para o robô.</p><p>Questão 10/10 - Robótica Autônoma e Móvel</p><p>Sobre o ROS (Robot Operation System).</p><p>Assinale a alternativa correta:</p><p>Nota: 0.0Você não pontuou essa questão</p><p>A</p><p>Um nó consiste em um programa isolado que é utilizado para fazer uma funcionalidade, nós só possuem função de biblioteca.</p><p>B</p><p>Roscore é conhecido como ROS master, é necessário que este mestre esteja executando para que outros nós possam ser executados.</p><p>Os nós só executam no ROS apenas quando o ROS master ou roscore está ativo. (Aula 2, tema 3)</p><p>C</p><p>O sistema ROS é compatível com qualquer plataforma como: Linux, Windows, IOS, etc.</p><p>D</p><p>Quando se cria um nó deve-se dizer quais suas dependências.</p><p>E</p><p>Para executar um nó no ROS, basta apenas criar um pacote e em seguida criar um nó.</p>