servo1

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EI(S)=KS-1/S^2-S+1
G(S)=KS/S^2-S+1
EO(S)/Ei(S)=KS/S^2-S+1//1+KS/S^2-S+1
EOS/EIS=KS/S^2-S+1+KS
EO(S)/EI(S)=KS/S^2-S+KS+1
EO(S)/EI(S)=KS/S^2+S(K-S)+1
A=1 B=K-1 C=1
SP=-(K-1)+-#(K-1)^2-4/2
SP=-(K-1)/2 +- #(K-1)^2-4/4
K=3 SP1=-1 SP2=-1 ESTAVEL
K=2 SP1=-0,5+J0,86 SP2=-0,5-J0,86 ESTAVEL
K=1 SP1=0-J SP2=0+J CRITIVAMENTE ESTAVEL
K=-2 SP1=1 SP2=1 INSTAVEL
---------------------------------
G(S)= (-S-1)/(S+3)(S+5)
---------------------------------
R(S)=K(S+Z)/S * 1/S+3
RESP:PI-PROPORCIONAL + INTEGRAL
-------------------------------
R(S)=2(S+1) * 1/(S+1)(S-1)
ESTABILIZAR O SISTEMA DE LEVITAÇÃO...
--------------------------------
R(S)=4(S+1)/S+3 * 1/S^2-1
e(&)=1/1+KP = 1/1+4/-3 = -3
KP=LIM.G(S) KP=4(0+1)/(0+3).(0^2-1)
KP=4/-3
G(S)=4(S+1)/S+3 * 1/S^2-1
G(S)=4(S+1)/(S+3)*(S^2-1)
RESP:-3
------------------------------
R(S)=K * S+2/S(S-6)
G(S)=K.(S+2)/S(S-6)
G(S)=KS+2K/s(S-6)
G(S)=1+KS+2K=A/S(S-6)=B
=1+A/B B+A/B
G(S)=S(S-6)+KS+2K/S(S-6)
G(S)=(KS+2K/S(S-6))/S(S-6)+KS+2K/s(s-6)
G(S)=KS+2K/S(S-6)+KS+2K
G(S)=KS+2K/S^2-6S+KS+2K
G(S)=KS+2K/S^2+S(K-6)+2K
A=1 B=(K-6) C=1
K-6=0 K=6
------------------------------------
2S^3+4S^2+4S+12=0
S^3 2 4 0
S^2 4 12 0
S B1 B2 0
S^0 C1
B1 2 4
 4 12 
 /4
=-2
B2=0
C1=12