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Valéria Cunha Figueiredo 109 CAPÍTULO IV – TRANSFORMADA DE LAPLACE PARTE A Sumário Definição da transformada de Laplace Transformadas básicas Transformada das derivadas de Aplicação da transformada às equações diferenciais lineares 1- Definição da transformada de Laplace a) Operador matemático Um operador matemático é um símbolo que, uma vez escrito antes de uma função, indica que uma operação será realizada sobre ela. Exemplo 1: O operador derivada total Símbolo: Este operador aplicado em fornece: O operador integral Símbolo: Este operador aplicado no diferencial fornece: Observamos nos dois exemplos, que o operador foi aplicado sobre uma função de e forneceu como resultado da operação realizada, outra função da mesma variável . Diferentemente do que observamos acima, veremos que o operador transformada de Laplace atua sobre uma função de uma variável transformando-a em outra função, de outra variável. b) Operador transformada de Laplace Valéria Cunha Figueiredo 110 Seja uma função real de variável real, definida no intervalo . Símbolo do operador transformada de Laplace: £ £ lê-se: transformada de Laplace de Definição: £ , ( complexo) O operador £: Multiplica por Integra o produto de a . Uma vez calculada a integral, os limites de integração serão substituídos na variável , de acordo com o teorema fundamental do cálculo. Sendo assim, o resultado da integral acima será uma nova função da variável . £ (1) Observação: A variável pode ser restrita a valores reais em muitas aplicações, mas a abordagem mais geral trata como uma variável complexa . É usual a notação da função original por uma letra minúscula e sua transformada pela letra maiúscula correspondente. Desta forma, é a transformada de , é a transformada de , é a transformada de , e assim por diante. c) Condições de existência da transformada de Laplace Dizemos uma função possui transformada de Laplace se a integral £ convergir. Isso significa que deve ser tal que, o integrando tenda a zero suficientemente rápido, quando fizermos , para algum valor fixo de . Essa condição nos diz que, se obtivermos , quando calcularmos a integral , então não existe. d) Quais funções possuem transformada de Laplace ? Valéria Cunha Figueiredo 111 Entre as funções que atendem à condição acima, temos: As funções contínuas usuais do cálculo: função constante, polinomial, exponencial, seno e cosseno hiperbólicos, seno e cosseno trigonométricos. Funções contínuas por intervalos (ou seccionalmente contínuas): tais funções podem apresentar apenas descontinuidades ordinárias, isto é, podem ter apenas saltos finitos nos extremos de um intervalo no qual elas são contínuas. Confira o gráfico da figura 1. Fig.1 – O gráfico de é um exemplo de função contínua por intervalos. Funções como a que vemos na figura 1 são fundamentais nas aplicações da transformada de Laplace em sistemas de naturezas diversas. 1.1 – Transformada inversa Se £ , então (2) A função original é denominada transformada inversa de , ou inversa de e é o operador transformada de Laplace inversa. 1.2 – Propriedade da linearidade Atenção! Vimos que a transformada de Laplace é definida como uma integral. Isso significa que procedimentos válidos para uma integral são válidos para a transformada de Laplace. Valéria Cunha Figueiredo 112 E, principalmente, operações proibidas para uma integral são proibidas para a transformada! Sejam e funções que possuem transformadas de Laplace e e duas constantes quaisquer. Logo: 2 – Transformadas básicas O trabalho com a transformada de Laplace é usualmente desenvolvido da seguinte forma: Inicialmente, vamos obter diretamente da definição, a transformada de três funções básicas. A partir desses resultados fundamentais, outras transformadas de Laplace de outras funções serão obtidas através de operações algébricas, sem a necessidade de recorrermos novamente à definição para isso. De forma semelhante, a transformada de Laplace inversa da função será obtida através de operações algébricas realizadas com a mesma. Observação: Deve-se dizer ainda que, embora exista a definição da transformada de Laplace inversa dada pela integral , seu estudo refere-se à transformada de Laplace bilateral, não contemplada no escopo deste capítulo. a) Transformada de Laplace da função constante Temos , onde é uma constante qualquer. Tomando a definição: £ Fazendo , teremos: Substituindo na integral acima, obtemos: Valéria Cunha Figueiredo 113 Retornando à £ e à variável original de integração : Observe que . Logo: Vemos que, e formam um par de funções conectadas entre si pela operação da transformação de Laplace, como ilustramos na figura 2. Fig.2 – A função é a representação de obtida com a operação £ b) Transformada de Laplace da função exponencial Temos , onde é uma constante qualquer. Tomando a definição, escrevemos: £ Adotando o mesmo procedimento da letra (a), faremos: Substituindo na integral acima, obtemos: Valéria Cunha Figueiredo 114 Retornando à £ e à variável original de integração : Observe que agora, , pois, se teríamos, , o que levaria à inexistência de . Concluímos que: Confira na figura 3 o par para . Fig.3 – e c) Transformada de Laplace de funções hiperbólicas Vamos obter a transformada da função: = cosseno hiperbólico de Sabemos que: Valéria Cunha Figueiredo 115 Aplicando a prop. da linearidade (3) e a transformada da exponencial (5) obtemos: Tirando o m.m.c. e reduzindo os termos semelhantes, obtemos: Utilizando novamente os resultados(3) e (5), obtemos também a transformada de Laplace da função . Vimos que: Logo: Tirando o m.m.c. e reduzindo os termos semelhantes, obtemos: d) Transformada de Laplace de funções trigonométricas básicas Vamos utilizar novamente a transformada da função exponencial, mas fazendo agora . Teremos então: Vamos obter a parte real e a parte imaginária da transformada acima. Portanto: Valéria Cunha Figueiredo 116 Aplicando agora a fórmula de Euler e (3), podemos escrever: Como as duas últimas equações são equivalentes, suas respectivas partes reais e imaginárias são iguais. Obtemos então: E e) Transformada de Laplace da função polinomial Temos , ( é inteiro e positivo). Aplicando diretamente a definição, teremos: Faremos: Logo: Substituindo os limites de integração na primeira parcela, e observando que, quanto maior for o valor de , mais rapidamente a fração tende a zero, teremos: Ficaremos com: Na próxima etapa teremos: Valéria Cunha Figueiredo 117 Novamente, e com mais forte razão, a primeira parcela é identicamente nula. Após integrações sucessivas por partes, todas as parcelas relativas ao produto serão nulas. E, os coeficientes das parcelas correspondentes ao termo acumularão, no numerador o produto e no denominador a potência de , que será igual a . Portanto, será igual a: As dez transformadas básicas que acabamos de obter, bem como todas as demais propriedades que ainda deduziremos, encontram-se reunidas na tabela em Síntese do Capítulo, localizada no final deste texto e você deverá consulta-la sempre que necessário. ATENÇÃO! A primeira recomendação para você resolver corretamente os exercícios é a seguinte: Seja estritamente fiel às transformadas básicas já obtidas. Você só pode utilizar diretamente algum resultado da tabela, se você tiver em mãos exatamente a mesma condição de uso de cada transformada ou propriedade da transformada. Caso contrário, será necessário que você trabalhe na sua função até alcançar a condição necessária para a aplicação de uma transformada básica ou suas propriedades. Exemplo 1: Obtenha as transformadas indicadas a) A função proposta sugere o uso da transformada (10), mas antes precisamos colocar nossa função em condições de aplica-la. Valéria Cunha Figueiredo 118 Agora podemos escrever: Usaremos em sequência os resultados (3), (10) e (4) da tabela: b) Este exercício sugere o uso da transformada (8), mas antes devemos desenvolver a expressão de : Logo: Aplicando a prop. da linearidade (3) e as transformadas de (8) e (9), obtemos: Concluindo: c) £ O produto indicado entre chaves lembra imediatamente uso das transformadas e . MAS ATENÇÃO!! A TRANSFORMADA DE UM PRODUTO NÃO É O PRODUTO DAS TRANSFORMADAS DOS RESPECTIVOS FATORES!!! Valéria Cunha Figueiredo 119 A afirmativa acima significa que Isso decorre do fato de a transformada de Laplace ser uma integral. Precisamos converter o produto em uma soma e, só depois disso, podemos obter sua transformada. As definições de e são: Logo: Portanto, aplicando agora a prop. da linearidade e a transformada da exponencial, obtemos: d) £ Novamente, devemos converter em uma soma, pois: £ Utilizando a identidade trigonométrica Obtemos: Tão importante quanto obter a transformada de Laplace de uma função , é obter a transformada inversa de uma função . Valéria Cunha Figueiredo 120 E ainda, vale aqui o que já dissemos antes: Seja estritamente fiel às transformadas básicas (diretas e inversas) já obtidas. Você só pode utilizar diretamente algum resultado da tabela, se você tiver em mãos exatamente a mesma condição de uso de cada propriedade ou transformada inversa. Caso contrário, será necessário que você trabalhe na sua função até alcançar a condição necessária para a aplicação de uma transformada inversa básica ou alguma propriedade. Exemplo 2: Obtenha as transformadas inversas indicadas. a) Observando o denominador desta transformada, vemos que ela é equivalente à nº , para . Confira na síntese do capítulo. Entretanto, a transformada da função é: Ou seja, seria a transformada de , não fosse a ausência do fator no numerador. Vamos adotar o mesmo procedimento de adaptação de um diferencial, quando efetuamos uma integração. Vamos multiplicar e dividir, convenientemente, nossa transformada por . Agora podemos utilizar a transformada da função polinomial: b) A observação do denominador sugere a relação com as transformadas ou da tabela. Valéria Cunha Figueiredo 121 Precisamos ajustar essa transformada para que o uso direto dos resultados mencionados seja possível.A primeira parcela identifica-se com a transformada para . A segunda parcela necessita ser multiplicada e dividida por , para que possamos aplicar a ela a transformada também para . Reescrevemos a expressão acima como: Aplicando as informações e da tabela, obtemos: c) A transformada proposta neste exemplo é o produto de três transformadas das funções exponenciais e de acordo com o resultado da tabela. MAS ATENÇÃO!! A TRANSFORMADA INVERSA DE UM PRODUTO NÃO É O PRODUTO DAS TRANSFORMADAS INVERSAS DOS RESPECTIVOS FATORES!!! Ou seja: Novamente, precisamos converter esse produto em uma soma, para efetuarmos a transformada inversa solicitada. Utilizaremos aqui o mesmo recurso que você aprendeu para calcular uma integral do tipo a decomposição em frações parciais. Valéria Cunha Figueiredo 122 Este procedimento consiste no cálculo de um m.m.c. “de trás para frente”. Isto é, queremos saber qual foi a soma de frações, cujo m.m.c. é igual a e que, depois de adicionadas, resultaram em . O denominador já está fatorado e suas raízes são e . Escrevemos então que: Tirando o m.m.c. no 2º membro, obtemos: Temos duas frações iguais, com denominadores iguais e, portanto, com numeradores também iguais entre si, isto é: Esta é uma equação válida para qualquer valor de . Sendo assim, vamos escolher os valores que tornam este cálculo o mais simples possível. Tais valores são justamente as raízes do denominador: e Substituindo , obtemos: Substituindo , obtemos: Sabemos agora que: Logo, aplicando os resultados e da tabela, obtemos: Valéria Cunha Figueiredo 123 3 – Sistematização da decomposição em frações parciais Seja uma transformada, cuja forma é uma função racional algébrica da forma: Onde e são polinômios de e, o grau de é maior que o grau de . Nesse caso, a transformada inversa de Laplace será obtida através da decomposição de em frações parciais, que se divide em dois casos distintos: 1º caso: possui fatores simples ou raízes simples Temos O denominador possui as raízes simples . Sendo assim, a fatoração de relativamente a essas raízes será: A transformada torna-se: A decomposição em frações parciais correspondente é: Tiramos o m.m.c. do segundo membro e utilizamos as raízes de para obtermos com simplicidade os valores de que tornam verdadeira a igualdade acima, como fizemos no exemplo 2 – letra c. 2º caso: possui fatores múltiplos ou raízes múltiplas Valéria Cunha Figueiredo 124 O denominador possui as raízes . Sendo assim, a fatoração de relativamente a essas raízes será: A transformada torna-se: A decomposição em frações parciais correspondente é: Observe que, se , a soma: , possui m.m.c. igual a . Por este motivo, todos os demais coeficientes dos termos relativos aos denominadores até devem ser previstos na decomposição. Exemplo 3: Obtenha é uma função racional, logo, inicialmente vamos obter as raízes do denominador. Temos quatro raízes simples e a fatoração do denominador será: A decomposição em frações parciais correspondente é: Valéria Cunha Figueiredo 125 Tirando o m.m.c. do 2º membro e igualando os numeradores, obtemos: Vamos substituir uma raiz por vez e determinar, um a um, os coeficientes e Fazendo Fazendo Fazendo Fazendo Reescrevemos nossa transformada como: Aplicando agora os resultados e na transformada inversa, obtemos: Exemplo 4: Valéria Cunha Figueiredo 126 Determine Inicialmente, vamos obter as raízes do denominador: As raízes indicam que: , onde é raiz dupla de e e são raízes simples do denominador. A decomposição em frações parciais correspondente será: Tirando o m.m.c. do 2º membro e igualando os numeradores, obtemos: Vamos substituir uma raiz por vez e determinar, três dos quatro coeficientes. Fazendo : Fazendo : Fazendo : Como temos três raízes distintas, foi possível calcular apenas e Para calcularmos o valor de devemos escolher qualquer outro valor para , obviamente diferente das raízes acima. Substituindo, por exemplo, na equação: Obtemos: Valéria Cunha Figueiredo 127 Desta forma teremos: Distribuindo o operador na soma e aplicando os resultados e da tabela, obtemos:4 – Transformadas das derivadas de As transformadas de Laplace de derivadas de permitirão a aplicação da transformada à resolução de equações diferenciais lineares, homogêneas ou não, através de um processo algébrico, sem a necessidade de se obter, previamente, a solução geral da equação, para depois obter a solução particular do problema. a) Transformada da derivada primeira de Vamos obter diretamente da definição. Integrando por partes, faremos: Logo: Como partimos da hipótese de que e devem possuir transformada de Laplace, então deve ser tal que Onde Valéria Cunha Figueiredo 128 = valor da função (desconhecida) quando . E ainda, , por definição. Portanto: b) Transformada da derivada segunda de Vamos novamente obter a partir da definição. Integrando por partes, faremos: Logo: Como e existem: Onde = valor da derivada primeira de quando . Chegamos então ao resultado: c) Transformada da derivada enésima de Estendendo os resultados (13) e (14) para a transformada de Laplace da derivada de ordem de , indicada por , teremos: Valéria Cunha Figueiredo 129 ATENÇÃO! A fim de evitar futuros transtornos, não se esqueça de reservar a letra MAIÚSCULA para a função de e a letra minúscula correspondente para indicar as funções da variável Exemplo 5: Resolva o problema de valor inicial Temos aqui uma equação diferencial de 2ª ordem, linear e homogênea. Vamos obter a solução particular desta equação, sem passarmos pela solução geral. Procedimento de resolução envolve quatro etapas que descreveremos a seguir. I) Aplicar o operador transformada de Laplace (£) sobre todos os termos da equação diferencial. Vamos utilizar os resultados e : Observe que, em e e , que correspondem a e em nosso exemplo. Note também que as relações e contêm os valores de e , que são condições iniciais de uma equação diferencial de 2ª ordem, expressas aqui através dos valores de e . Substituindo as transformadas indicadas na equação diferencial, obtemos: II) Substituir as condições iniciais do problema III) Obter a equação de Valéria Cunha Figueiredo 130 Esta equação nos fornece a transformada de Laplace da solução particular da equação diferencial. Isso significa que a solução particular que procuramos é IV) Obter a transformada inversa de O denominador não nos conduz a nenhuma transformada existente na tabela. Sendo assim, vamos fatorar o denominador e fazer a decomposição de em frações parciais. Fazendo , obtemos as raízes: e . Logo: E será escrita como: Tirando o m.m.c. e igualando os numeradores, obtemos: Substituindo , obtemos . Substituindo , obtemos . Portanto: E a solução particular da equação diferencial é: Valéria Cunha Figueiredo 131 Exemplo 6: Resolva o problema de valor inicial: Vamos aplicar o operador em todos os termos da equação diferencial: Substituindo as transformadas indicadas na equação diferencial, obtemos: Vamos agora substituir as condições iniciais do problema e obter a equação de As raízes do denominador são: e De posse das raízes, reescrevemos como: A decomposição em frações parciais correspondente é igual a: Tirando o m.m.c. e igualando o numerador a , obtemos: Substituindo as raízes uma a uma, vamos obter os valores de e . Para obtemos: Valéria Cunha Figueiredo 132 Para obtemos: Para obtemos: Para obtemos: Logo, a transformada de Laplace da solução particular do problema de valor inicial é: A solução particular será obtida aplicando, em sequência, na equação acima as transformadas e : Valéria Cunha Figueiredo 133 TRANSFORMADA DE LAPLACE - SÍNTESE 1) Definição: £ 2) Transformada de Laplace inversa: 3) Propriedade da Linearidade: £ FUNÇÕES BÁSICAS E SUAS TRANSFORMADAS DE LAPLACE 4) Função constante 5) Função exponencial 6) Função cosseno hiperbólico 7) Função seno hiperbólico 8) Função cosseno 9) Função seno 10) Função polinomial Valéria Cunha Figueiredo 134 SISTEMATIZAÇÃO DA DECOMPOSIÇÃO EM FRAÇÕES PARCIAIS 11) 1º CASO: e possui fatores simples onde: são raízes simplesdo denominador e são os coeficientes da decomposição destes fatores simples. 12) 2º CASO: e possui fatores múltiplos ... onde: = raiz de multiplicidade de = raízes simples de = coeficientes da decomposição do fator de coeficientes da decomposição de fatores simples e de TRANSFORMADA DE LAPLACE DAS DERIVADAS DE 13) 14) 15) Valéria Cunha Figueiredo 135 8 - EXERCÍCIOS PROPOSTOS Determine: 1) £ 2) £ 3) £ 4) 5) £ --1 6) £--1 7) £--1 8) £ --1 9) £ --1 Resolva o problema de valor inicial, usando a transformada de Laplace: 10) com e 11) com e 12) com e 13) com e RESPOSTAS 1) 2) 3) Valéria Cunha Figueiredo 136 4) 5) 6) 7) 8) 9) 10) 11) 12) 13) Valéria Cunha Figueiredo 137 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
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