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INTRODUÇÃO: Este trabalho consiste de um estudo de equações diferenciais ordinárias e de seus métodos de determinação de suas soluções. É bem conhecido que muitos fenômenos que interessam às Engenharias e outras ciências podem ser estudadas através de modelos matemáticos nos quais aparecem de modo importante equações ordinárias. Processos contínuos que envolvam a análise de taxa de variação, são geralmente descritos por meio da noção da derivada. Entende- se também que o estudo de modelos matemáticos simples, porém significativos, permite ao iniciante na matéria compreender melhor o poder e o limite dos métodos matemáticos utilizados, além disso tais modelos podem servir como um primeiro passo na busca de formação matemática necessária para que se possa desenvolver uma confiança na formulação e exploração de novos modelos. OBJETIVO Atividades proposta com o objetivo de estudar, analisar criticamente, modelar e desenvolver a solução de uma aplicação das equações s Diferenciais Ordinárias com origem em alguma área de conhecimento, como por exemplo, na mecânica, química, biologia, etc. O desenvolvimento das equações diferenciais está diretamente ligado com o desenvolvimento da matemática. A fim de se ter uma certa perspectiva histórica, vamos traçar algumas tendências principais na história do problema e identificar as personalidades contribuidoras mais eminentes. O estudo das EDO's inaugurou-se no início do cálculo, com Isaac Newton (1642-1727) e Leibniz (1646-1716), no século XVII. Embora Newton tenha trabalhado relativamente pouco no campo das equações diferenciais, o desenvolvimento que proporcionou ao cálculo e à elucidação dos princípios básicos da mecânica construíram a base para as aplicações que se fizeram no século XVIII, por Euler. Newton classificou as equações diferenciais de primeira ordem de acordo como as formas dy/dx = f(x), dy/dx = f(y) e dy/dx = f(x,y). Leibniz chegou aos resultados fundamentais do cálculo por via independente, embora um pouco posterior a Newton, mas foi o primeiro a publicá-los, em 1684. Leibniz tinha plena consciência do poder de uma boa notação matemática e a notação que usamos para a derivada (dy/dx), e para a integração, foram introduzidas por ele. Descobriu o método de separação das variáveis em 1691, a redução de equações homogêneas e equações separáveis, e o procedimento de resolução de equações lineares de primeira ordem em 1694. Os irmãos Jakob (1654-1705) e Johann (1667-1748) Bernoulli, contribuíram muito para o desenvolvimento de métodos de resolução de equações diferenciais e para ampliar o campo de aplicação destas equações. Com o auxílio do cálculo formularam como equações diferenciais muitos problemas de mecânica e os resolveram. Por exemplo, Jakob Bernoulli resolveu a equação diferencial y’ = [a³/(b²y a³)]½ em 1690 e, no mesmo artigo usou pela primeira vez o termo "integral" no sentido moderno. Em 1694, Johann Bernoulli resolveu a equação dy/dx = y/ax, embora não se soubesse na época, que d(ln x) = dx/x. Euler teve especial interesse na formulação de problemas de mecânica em linguagem matemática e o desenvolvimento de métodos de resolução destes problemas matemáticos, identificou a condição de exatidão das equações diferenciais de primeira ordem em 1734-1735, desenvolveu a teoria dos fatores de integração e apresentou a solução geral das equações lineares com os coeficientes constantes em 1743. No que se refere às equações diferenciais elementares, Joseph-Louis Lagrange (1736-1813) mostrou em 1762-1765 que a solução de uma equação diferencial homogênea de ordem n é uma combinação linear de n soluções independentes. Depois, em 1774-1775, publicou o desenvolvimento completo do método da variação de parâmetros. Lagrange também é conhecido pelo seu tratamento fundamental nas equações diferenciais parciais e no cálculo das variações. A equação de Laplace é fundamental em muitos ramos da física matemática, e Pierre-Simon de Laplace estudou-a profundamente em suas investigações da atração gravitacional. A transformada de Laplace também recebeu o nome em sua homenagem, embora sua utilidade para a solução de equações diferenciais só tenha sido reconhecida muito mais tarde. As diversas equações diferenciais que resistiram à resolução por meios analíticos levaram à investigação de métodos numéricos de aproximação. Na altura de 1900, métodos de integração numérica, muito eficientes, já tinham sido elaborados, mas a implementação destes métodos estava severamente restringida pela necessidade de execução de cálculos manuais ou com equipamento de computação muito primitivo. Nos últimos cinqüenta anos, o desenvolvimento de computadores cada vez mais poderosos e versáteis ampliou a gama de problemas que podem ser investigados com eficiência por meio de métodos numéricos. Durante o mesmo período, desenvolveram-se integradores numéricos muito refinados e robustos, que se encontram em todos os centros de computação científica. Uma outra característica das equações diferenciais no século XX foi a criação de métodos geométricos ou topológicos, especialmente para as equações não-lineares. Assim, embora as equações diferenciais sejam um tema antigo, a respeito do qual seja grande o conhecimento, tornou-se no final do século XX uma fonte de problemas fascinantes e importantes, ainda não resolvidos. Equações Diferenciais de Primeira Ordem Equações Lineares Se a função da equação dy/dt = f(t,y) depende linearmente da variável dependente y, então a equação pode ser escrita na forma: dy + p(t ) y = g (t ) , e é chamada de equação diferencial linear de dt primeira ordem. Vamos admitir que p e g são funções conhecidas e contínuas no intervalo α < x < β. Por exemplo, a equação diferencial: dy + 1 y = 3 , é uma equação linear particularmente simples, com as 2 dt 2 funções p(x) = 1 2 e g(x) = 3 2 , ambas constantes. Temos como exemplo a resolução da equação dy + 1 y = 3 e 2 2 dt determinar como as soluções se comportam para grandes valores de x. Para resolver esta equação, observamos que se y ≠ 3 podemos rescrever a equação na dy y − 3 dy 1 forma = − , daí então dt = − . y − 3 dt 2 2 dy 1 Uma vez que o primeiro membro da equação dt = − , é a derivada y − 3 2 de ln y − 3 , temos d ln y − 3 = − 1 . Segue-se então que se: dt t 2 ln y − 3 = − + c , onde c é uma constante de integração arbitrária. 2 Portanto, com a forma exponencial de ambos os membros,obtemos: y − 3 = ± exp(c) exp(− t 2) , onde c = ± exp(c) também é uma constante arbitrária não nula. Fator integrante Inicialmente, escrevemos y = − K + exp(rt ) (I) na forma r 8 K ye − rt = − exp(−rt ) + c (II), e depois derivando os dois membros em r relação a t, vem: ( y'−ry) exp(−rt ) = K exp(−rt ) (III), que é equivalente a equação dy = ry + K (IV). dt Observe que agora podemos resolver a equação (IV) invertendo os passos precedentes. Transpondo o termo ry para o lado esquerdo da equação e multiplicando por e-rt, obtemos a equação (III). Note que o lado esquerdo de (III) é a derivada de ye-rt, de modo que a equação se torna: ( y exp(−rt ))' = K exp(−rt ) Finalmente integrando os dois membros da equação (II) e portanto a solução (I). Lidando agora com a questão da equação dy dt (V) equação (V), obtemos a p(t ) y g (t ) (VI). Nosso objetivo é multiplicar a equação diferencial (VI) por um fator integrante apropriado e assim colocá-la em uma forma integrável. Para determinar esse fator integrante primeiro multiplicamos a Eq.(VI) por uma função (t), ainda indeterminada. Temos agora: (t)y’ + (t)p(t)y = (t)g(t) (VII) Devemos agora reconhecer o lado esquerdo da Eq.(VII) como a derivada de alguma função. O fato é que existem dois termos e um dos termos é (t)y’ sugere que o lado esquerdo da equação (VII) pode ser a derivada do produto (t)y. Para que isto seja verdade, o segundo termo do lado esquerdo da Eq.(VII), (t)p(t)y, deve ser igual a ’(t)y. Isto significa que (t) deve satisfazer a equação diferencial: ’(t) = p(t)(t) (VIII) Se admitirmos que (t) é positiva, podemos escrever a equação (VIII) como: ' (t ) = p(t ) , ou d ln (t ) = p(t ) , então integrando ambos os termos, (t )dt ln (t ) = ∫ p(t )dt + K . Pela escolha da constante K arbitrária como zero, temos a função u mais simples possível, ou seja (t ) exp ∫ p(t )dt (IX). De forma que µ(t) é positiva para todos os t conforme admitimos. Depois de determinar-mos o fator integrante u(t), voltamos a equação dy p(t ) y g (t ) e multiplicamos por µ(t), obtendo assim a equação (VII). Como µ dt satisfaz à Eq.(VIII), a Eq.(VII) se reduz a [µ(t)y]’ = µ(t)g(t) (X) Integrando ambos os membros da equação (X) obtemos: (t ) y ∫ (t )g (t )dt c , ou y = ∫ (t )g (t )dt + c (XI) (t ) Uma vez que y representa qualquer solução da Eq.(VI), concluímos que toda solução da Eq.(VI) está incluída no segundo membro da Eq.(XI). Portanto, esta expressão é uma solução geral da Eq.(VI). Observe que para encontrar a solução dada pela Eq.(XI) são necessárias duas integrações, uma para ter µ(t) pela Eq.(IX) e outra para determinar y pela Eq.(XI). Para se determinar o fator integrante µ(t), é necessário ter certeza que a equação diferencial tem exatamente a forma (VI). Interpretando geometricamente a Eq.(XI) nota-se que ela é de uma família infinita de curvas, uma para cada valor de c. Estas curvas são as curvas integrais da equação diferencial. Muitas vezes é importante selecionar um membro particular da família de curvas integrais, o que se faz pela identificação de u ponto particular (t0, y0) por onde deve passar uma das curvas da solução. Isto se escreve como y(t0) = y0, e é conhecida como uma condição inicial. Exemplo Determinar o valor de y0 para o qual a solução do problema de valor inicial permaneça finita quando t → ∞. Dado: y’ –y = 1 + 3sent, y(0) = y0 Inicialmente determinamos o fator integrante: (t ) = exp(∫ − dt ) , (t ) = exp(−t ) Agora multiplicando todos os termos da equação pelo fator integrante temos: exp(−t ) y' (t ) − exp(−t ) y = exp(−t ) + exp(−t )3 sen t Identificando o lado esquerdo da equação como sendo a derivada do produto e integrando ambos os lados temos: d (exp(−t ) y(t )) = − exp(−t ) + 3∫exp(−t ) sen t + c , sendo c uma constante. dt Dividindo ambos os lados por exp(-t), temos: y(t ) = −1 − 23 (cos t + sen t ) + c exp(t ) Como nossa condição inicial é y(0) = y0, substituindo t por zero na equação acima temos: y(0) = −1 − 3 + c , portanto y0 = − 5 + c e logo c = y0 + 5 2 2 2 Com isso, y(t ) = −1 − 3 (cos t + sen t ) + ( y0 + 5 ) exp(t ) , e como queremos 2 2 que a solução do problema permaneça finita, devemos igualar o termo multiplicativo da exponencial a zero, tendo assim: y0 + 5 = 0 , o que nos leva a y0 = − 5 . 2 2 Aplicações das equações lineares de primeira ordem Exemplo 1 A pessoa A abre uma conta remunerada com 25 anos, deposita R$2000,00 por ano durante 10 anos e depois disso não faz mais nenhum depósito. A pessoa B espera até os 35 anos para abrir a sua conta remunerada, mas deposita R$2000,00 por ano durante 30 anos. Nos dois casos não há nenhum investimento inicial. Supondo uma taxa de juros de 8% ao ano, qual será o saldo das duas contas quando os titulares tiverem 65 anos? Para uma taxa de juros constante mas não especificada r, determine o saldo das duas contas quando os titulares tiverem 65 anos em função de r. Resolução: (a) Pessoa A: 0 ≤ t ≤ 10 8 (t ) 100 S a (t ) 2000 , queremos saber Sa(10) = ? S 'a S a (0) 0 Resolvendo a equação através do fator integrante, obtemos: S a (t ) = 2000 (exp(rt ) − 1) , agora substituindo em t o tempo de 10 anos, r temos: S (10) = 2000 (exp(10r ) − 1) = R$30638,52 , portanto, passados 10 anos a a r pessoa A possuirá este valor. Agora temos: 10 < t ≤ 30 S 'a (t ) Sa(t )r , achando a solução desta equação obtemos: a (t ) K exp(rt ) , sendo K uma constante, que em nosso caso, é exatamente Sa (10) = R$ 30638,52. Substituindo temos: a (30) 30638,52 exp(30t ) R$337733,81 Pessoa B: 8 S b ' (t ) = 100 Sb(t ) + 2000 S b (30) = ? Como já havíamos encontrado a solução desta equação para a pessoa A, temos: S (t ) = 2000 (exp(rt ) − 1) = 2000 (exp( 8 t ) − 1) = R$250579,4 . b r 8 100 100 (b) Expressando em função de r, temos: Pessoa A: 2000 exp(30r )(exp(10r ) − 1) r Pessoa B: 2000 (exp(30r ) − 1) r Uma forma de analisarmos melhor esse problema seria utilizando o Matlab, e plotarmos as curvas para ambas pessoas: r=0.001:0.001:0.08; Sa=(2000./r).*(exp(10*r)-1).*exp(30*r); Sb=(2000./r).*(exp(30*r)-1); plot(r,Sb,r,Sa,'r') % 'r' dá cor vermelha a segunda curva grid on Exemplo 2 Um estudante universitário faz um empréstimo de R$8000,00 para comprar um carro. A taxa de juros cobrada pelo banco é de 10% ao ano. Supondo que os juros sejam capitalizados continuamente e que o estudante amortize a dívida continuamente a uma taxa anual constante K para que o empréstimo seja pago em três anos. Determine também o total de juros pagos durante esses três anos. Resolução: K S (t ) = S 0 exp(rt ) − (exp(rt ) − 1) , onde K é a constanteque queremos r S (3) = 0 determinar. S (3) = 8000 exp(3r ) − K (exp(3r ) − 1) = 0 , resolvendo esta equação r obtemos: 10798,87 = 3,5K ⇒ K = R$3085,39 Determinando agora os juros, temos: J(t) = Kt – S0, onde S0 é o empréstimo. J (3) = 3085,84.3 − 8000 = 1256,17 Portanto os juros foram de R$ 1256,17. Exemplo 3 O comprador de uma casa não pode pagar mais do que R$800,00 por mês de prestação. Suponha que a taxa de juros seja 9% ao ano e que o prazo de pagamento seja de 20 anos. Suponha também que os juros sejam capitalizados continuamente e que os pagamentos também sejam feitos continuamente. Determine o preço máximo que este comprador pode pagar pela casa. Determine o total de juros pagos pelo comprador se ele comprar a casa nas condições do item (a) Resolução: (a) Partindo da mesma equação do exemplo anterior: K S (t ) = S 0 exp(rt ) − (exp(rt ) − 1) , onde K é a quantia que o comprador r S (20) = 0 pagará por ano. Então: 800.12 = 9600 = K 9600 S (t ) = S 0 exp(20r ) − (exp(20r ) − 1) = 0 , resolvendo: 538629,06 S 0 = exp(1,8) = 89034,7 Portanto o máximo que o comprador poderá pagar pela casa será R$ 89034,78. (b) J(t) = Kt – S0 = 9600t – S0 J(20) = 192000 – 89034,78 J(20) = 102965,22 Portanto, o total de juros pagos pelo comprador é de R$ 102965,22. Equações de Variáveis Separáveis Podemos usar x em vez de t para designar a variável independente de uma equação diferencial, isto para ser mais conveniente. Neste caso, a equação geral de primeira ordem assume a forma dy = f (x, y) dx Se esta equação é não-linear, ou seja, se f não é uma função linear de variável dependente y, não existe um método geral para resolver a equação. Primeiramente, reescrevemos a equação dy = f (x, y) na forma dx M (x, y) + N (x, y) dy = 0 , podemos conseguir isso fazendo M(x,y) = - dx f(x,y) e N(x,y) = 1. Caso M seja uma função apenas de x e N seja uma função apenas de y, a equação M (x, y) + N (x, y) dy = 0 se torna dx M (x) + N ( y) dy = 0 , essa equação é dita separável pois pode ser dx escrita na forma diferencial simétrica e tende diminuir independentes. M (x)dx + N ( y)dy = 0 . Esta forma também é mais as diferenças entre as variáveis dependentes e Exemplo: Resolver o problema de valor inicial dy = 3x 2 + 4x + 2 , y(0) = −1 dx 2( y − 1) Inicialmente escrevemos a equação na forma + 4x + 2)dx , agora integrando o primeiro membro em relação a y e o segundo membro em relação a x, temos: y 2 − 2 y = x 3 + 2x 2 + 2x + c , de forma que c é uma constante arbitrária. Fazendo x = 0 e y = -1, isto para satisfazer a condição inicial, temos que a constante c = 3. Deste modo, uma solução para o problema de valor inicial é dado por y 2 − 2 y = x 3 + 2x 2 + 2x + 3 Aplicações de Equações Separaveis 1 PROBLEMA Modelo de epidemia. Analisaremos um modelo simplificado para propagação de uma doença. Na construção do modelo que analisaremos, foram feitas as seguintes hipóteses: 1) Uma fração x de uma determinada população tem uma doença infecciosa, então uma fração S= (1-x) não a tem. 2) Os membros desta população podem encontra-se livremente (ao acaso). 3) A taxa de aumento de x é proporcional a x e S. Em conseqüência destas hipóteses, temos que o modelo é dado pela equação dx rx( 1 x) , dt onde r é uma constante positiva. Esta é uma equação diferencial ordinária separável, resolvendo-se a equação: dx rx(1 x) dt 1 rt dx x1 x rt 1 1 dx x 1 x rt log x log1 x c rt log x c 1 x ert x ec 1 x x1 x kert , k ec x 1 . 1/ k ert 1 Aplicando a condição inicial x(0)=xo, obtemos x 1 , 1 rt 1 1 e xo que apresenta x 1 , quando t . Isto quer dizer que mais cedo ou mais tarde cada pessoa vai contrair a doença, não uimportando quantas pessoas estavam infectadas inicilamente, a menos que a condição inicial xo seja igual a 0 (zero), pois neste caso teríamos x=0 para todo t. Felizmente, este modelo é deveras simplificado, e não leva em consideração, por exemplo, a possibilidade de que as pessoas infectadas possam ser isoladas ou que se recuperem da doença ficando sadias. 2 - PROBLEMA Na resolução do problema proposto utilizaremos dados os dados obtidos. Comprimento do vão (distância entre os postes) = 100 m Coeficiente de dilatação linear do aço = 1,1x10-5 °C-1. Folga do fio (flecha) = 1% do comprimento do fio esticado. Em um dia de inverno, um condutor da rede elétrica com comprimento de 101 m foi aquecido pelo sol durante o dia até uma temperatura de 55º C. Durante noite a temperatura ambiente era de -5º C, a partir das 20 horas. Às 22 horas mediu-se a temperatura no condutor, ela passou a ser 20ºC. Supõe-se que o condutor voltará a ser aquecido pelo sol às 6 horas da manhã seguinte. Busca-se calcular a dilatação térmica causada pela variação de temperatura no condutor durante a noite (20 horas - 6 horas). (Utilizar o coeficiente de dilatação linear do aço sendo 1,1x10-5°°C-1). Obtendo do problema as condições de contorno, que são restrições adicionais de um sistema de equações diferenciais: 20horas T (0) 55 22horas T (2) 20 Da modelagem de Newton do resfriamento, temos: dTdt k(T Tm) Separando os termos na equação separável e integrando: T dTTn kdt ln T Tm kt c T Ta ekt c 5 C ekt Utilizando a condição de contorno (8): T (0) 5 c ek 55 5 c c 60 Utilizando a condição de contorno (9): T (2) 5 60 ek 2 5 60 ek 2 k 12 ln 6025 0,4377 Da equação da temperatura, podemos obter: T (t) 5 60 e0,4377t Temperatura final: T (10) 5 60 e0,4377t T (10) 4,2462 Dilatação: T Tfinal Tinicial T 4,2462 55 T 59,2462 Agora se calcula a variação no comprimento do fio mediante a variação térmica ocorrida sobre ele: L L T L 1,1105 101.59,2462 L 65,9226mm Com base na função descrita em (23), podemos levantar o Gráfico 1 de temperatura em relação ao tempo: Gráfico 1 - Temperatura Fonte - Os Autores, 2013 Bibliografia Willian E. Boyce and Richard C. DiPrima, Equações Diferenciais Elementares e Problemas de Valores de Contorno, LTC – Livros Técnicos e Científicos, 1998. Rodney Carlos Bassanezi and Wilson Castro Ferreira, Equações Diferenciais com Aplicações, HARBRA, 1998.
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