Considerando G(s) = 1 s−1 , calcule um controlador C(s) com a menor ordem posśıvel de modo que: • Todos os polos de malha fechada sejam iguais a −...

Para que todos os polos de malha fechada sejam iguais a -2, podemos utilizar um controlador proporcional-integral (PI). A função de transferência do controlador PI é dada por: C(s) = Kp + Ki/s Onde Kp é o ganho proporcional e Ki é o ganho integral. Para que a saída rastreie o sinal de referência sem erro de regime permanente, devemos ter um controlador com ganho proporcional não nulo. Portanto, podemos definir Kp = 1. Para anular a influência da perturbação no regime permanente, devemos ter um controlador com ganho integral não nulo. Portanto, podemos definir Ki = 1. Assim, o controlador C(s) com a menor ordem possível que atende a todas as condições é: C(s) = 1 + 1/s