Relatorio - Experiencia 11 - Modelagem de Sistemas Dinamicos III - Pratica

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14/3/2019
EXPERIÊNCIA 11: Modelagem de Sistemas Dinâmicos com MatLab - III
Laboratório de Engenharia – Exp. 11
Disciplina: Controle e Servomecanismos I
Nome: Suele Cristine Treska RA:_163130
Professor: Rodrigo de Toledo Caropreso
14/03/2019
EXPERIÊNCIA 11: Modelagem de Sistemas Dinâmicos com MatLab - III
Laboratório de Engenharia – Exp. 11 
11.2 – Procedimento Experimental
	
	Para a realização das atividades abaixo, anexe o código utilizado e os resultados obtidos.
11.2.1 – Modelagem de circuitos eletromecânicos
1 –Dada a montagem padrão de um motor CC controlado pela armadura:
Figura 86 – Amplificador Operacional. Fonte: (Tavares, 2017)
Apresente o diagrama de blocos do modelo
Faça a simulação do motor DC, utilizando o Simulink.
Dados: 
Aplique uma perturbação em degrau ao sistema, que se soma ao Torque .
Aplique uma entrada senoidal ao sistema.
Utilizando o comando bode(.) desenhe a resposta em frequencia do motor.
Utilizando o comando rlocus(.) desenhe o Lugar das Raízes do motor.
Respostas:	
	
	
	torque do motor
	torque do motor na carga = torque do motor (pois o torque de perturbação é desprezível) 
	
Função de transferência:
A)
B)
C)
2 – Dado o sistema e a curva torque-velocidade abaixo, determine a função de transferência e faça a simulação do sistema no Simulink.
Figura 86 – Diagrama do motor cc. Fonte: (Nise, 2017)
Respostas:
11.2.4 – Atividades Complementares
1 – Uma empresa de tecnologia está desenvolvendo um braço robótico para auxiliar uma linha de produção de montagem de motocicletas. Você, engenheiro responsável pelo desenvolvimento dessa parte do projeto, tem a tarefa de analisar o deslocamento e velocidade angular do braço robótico, acionado por um motor CC, quando este é submetido a um torque de carga variável. Dessa forma, implemente, por meio do software MatLab®, um programa para avaliação do comportamento do deslocamento angular desse sistema:
Figura 87 – Braço robótico. Fonte: (Tavares, 2017)
A equação de torque deve ser modificada para incluir o Torque da Carga:
Crie o diagrama de simulação do braço robótico no Simulink, incluindo a variável .
Utilizando os dados abaixo, faça a simulação dos resultados para três peças diferentes: , e . Plote os graficos da velocidade e deslocamento angulares.
Dados: a tensão de entrada do motor é de 127 V, o indutor e o resistor da armadura equivalem, respectivamente, a 1 H e 1 Ω, as constantes K1 = 5 e K2 = 0,5, e o momento de inércia e o coeficiente de amortecedor viscoso do braço robótico valem, respectivamente, 50 Kg.m2 e 50 N.m.s/rad
Respostas:
2 - (NISE, 2002, p. 86) Nesta aula, deduzimos a função de transferência de um motor CC relacionando o deslocamento angular de saída com a tensão de armadura como entrada frequentemente se deseja controlar o torque em vez do deslocamento angular. Deduza a função de transferência do motor que relaciona o torque de saída com a tensão de armadura na entrada.
Respostas:
referências
EISENCRAFT, .M. Automação e Controle I: Notas de Aula. Universidade Presbiteriana Mackenzie. SP, 2006.
VARELLA, C.A.A. – Mini curso de MATLAB– Departamento de Informática – UFES – 2009. Disponível em: www.inf.ufes.br/~pet. Acesso em Fevereiro de 2012.
JUNIOR, C.A.V. MatLab Avançado/Simulink – CEFET – MG - Disponível em: http://www.eq.ufrj.br/docentes/cavazjunior/simcefet001.ppt. Acesso em Fevereiro de 2012.
AFONSO, A.P. Introdução aos Sistemas de Controle - Disponível em: http://www.matematiques.com.br/download.php?tabela=documentos&id=276. Acesso em Fevereiro de 2015.
NISE, Norman S.; DA SILVA, Fernando Ribeiro. Engenharia de sistemas de controle. LTC, 2002.
OGATA, Katsuhiko; SEVERO, Bernardo. Engenharia de controle moderno. Prentice Hall do Brasil, 1998.
Documentação do MatLab. Disponível em: https://www.mathworks.com/help/simulink/ug/summary-of-mouse-and-keyboard-actions.html. Acesso em: 28/02/2019
Cálculo Simbólico com MatLab. Universidade da Beira Interior. Disponível em: https://moodle.ubi.pt/pluginfile.php/21887/course/section/12025/simbolico_text.pdf. Acesso em: 05/03/2019
COSTA, A. O. S. MATLAB: Dicas iniciais de utilização. COPPE/UFRJ – Janeiro de 2003. Disponível em: http://www2.peq.coppe.ufrj.br/Pessoal/Professores/Arge/COQ897/Matlab/Apostila_Matlab_Andrea.pdf. Acesso em 05/03/2019.
Curso de MATLAB 5.1: Introdução à Solução de Problemas de Engenharia. Apostila preparada pela Faculdade de Engenharia da UERJ, Universidade do Estado do Rio de Janeiro, 2000. Disponível em: https://www.passeidireto.com/arquivo/44499104/curso-de-matlab-5-1-introducao-a-solucao-de-problemas-de-engenharia Acesso em: 05/03/2019
TAVARES, M. F. Modelagem de Sistemas Dinâmicos. Editora e Distribuidora Nacional. Londrina, 2017.
MATLAB/SIMULINK - LABORATÓRIO	2