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Mecanismos de robôs Prof. Gustavo Simão Rodrigues Descrição Você vai entender as estruturas de robôs industriais, os conceitos fundamentais, os tipos de juntas, os tipos de manipuladores e a análise cinemática e dinâmica de mecanismos de robôs. Propósito A Quarta Revolução Industrial envolve uma evolução de tecnologias, a qual visa aumentar a eficiência dos processos e consequentemente a produtividade da indústria. Dessa forma, conhecer os tipos de robôs industriais, sua estrutura, os tipos de juntas, os tipos de manipuladores e analisar os manipuladores cinemática e dinamicamente é fundamental para o profissional de engenharia do século XXI. Objetivos Módulo 1 Estruturas de robôs industriais Reconhecer as estruturas de um robô industrial, os tipos de juntas e os tipos de manipuladores. Módulo 2 Análise cinemática de mecanismos de robôs Descrever cinematicamente um mecanismo de robô. Módulo 3 Análise dinâmica de mecanismos de robôs Descrever dinamicamente um mecanismo de robô. Introdução Olá, antes de começarmos, assista ao vídeo e compreenda os mecanismos de robôs industriais. 1 - Estruturas de robôs industriais Ao �nal deste módulo, você será capaz de reconhecer as estruturas de um robô industrial, os tipos de juntas e os tipos de manipuladores. Estruturas de robôs, tipos de juntas e de manipuladores Neste vídeo, abordaremos os tipos de estruturas móveis envolvidas na construção de robôs, e como manipulá-las. Conceitos de robôs industriais Neste vídeo, abordaremos os conceitos fundamentais e as características como partes integrantes e as funcionalidades sobre os robôs industriais. Um robô industrial pode ser entendido como um conjunto de elos articulados e conectados, no qual o primeiro elo é, normalmente, vinculado a uma base fixa e o último elo, chamado de extremidade terminal, posiciona-se na ferramenta. Apesar de as três leis da robótica terem sido enunciadas pelo escritor russo Isaac Asimov, no livro de ficção científica em 1950, elas ainda se aplicam aos robôs industriais, atualmente. Essas leis são enunciadas a seguir: 1ª Lei Um robô não pode causar ferimento em um ser humano ou, por indecisão, autorizar que um humano seja ferido. 2ª Lei Um robô deve obedecer às ordens dadas por humanos, a não ser quando isso violar a primeira lei. 3ª Lei Um robô deve se autoproteger, a menos que isso viole as duas leis anteriores. Os robôs industriais não possuem semelhanças com a aparência humana. Eles são compostos por articulações mecânicas, que podem realizar os movimentos da tarefa a que se destinam, não importando, para isso, a aparência que venham a ter. Os robôs industriais possuem, no mínimo, seis partes fundamentais, como vemos a seguir: Base �xa É, normalmente, estática, podendo rotacionar ou transladar por uma distância pequena. Braço articulado É, normalmente, denominado de manipulador mecânico. Extremidade ou efetuador terminal É f t ífi O braço articulado, também chamado de manipulador mecânico, é composto por várias partes, como elos, juntas, punho, e efetuador terminal. Vamos conhecê-los! Elos São as partes rígidas do braço articulado. São comparáveis ao braço e ao antebraço de um ser humano. Juntas São as partes do manipulador que efetuam uma conexão móvel entre dois elos; em um ser humano, as juntas são representadas pelo ombro e cotovelo. Punho Na parte final da cadeia cinemática que compõe o manipulador (ou seja, na extremidade oposta à base) encontra-se, geralmente, um tipo especial de junta, capaz de aplicar amplo grau de liberdade em termos de orientação espacial. Trata-se do punho, É uma garra ou uma ferramenta específica. Unidade de controle É o computador (cérebro) do robô. Dispositivo de programação É, possivelmente, teach box, joystick ou teclado. Fonte de energia É hidráulica, pneumática, mas, prioritariamente, elétrica. que, de forma similar a um ser humano, permite uma enorme flexibilidade de manipulação. Efetuador terminal É o dispositivo utilizado para execução do trabalho robótico em si. Pode ser uma garra para pegar objetos, mas também pode ser uma ferramenta capaz de realizar outro tipo de manipulação. Observe na imagem a seguir uma comparação conceitual entre um braço robótico e um braço humano. As juntas de um robô são elementos de particular interesse na análise de um manipulador robótico, uma vez que são elas que permitem a liberdade do movimento. Entre várias formas mecânicas construtivas possíveis de serem encontradas para juntas, existem três tipos mais comuns nos robôs industriais, a saber: Juntas prismáticas Juntas rotacionais Juntas esféricas As partes rígidas dos robôs podem ser devidamente movimentadas, para executarem as funções pretendidas, pelo manipulador do robô, por causa do desenvolvimento dessas juntas. Tipos de juntas e tipos de manipuladores Neste vídeo, abordaremos, de modo detalhado, os tipos de juntas e de manipuladores dos robôs industriais, detalhando suas características e funcionalidades. Tipos de juntas Veja a seguir o detalhamento dos tipos de juntas: Juntas prismáticas Podem ser nomeadas também de juntas lineares ou deslizantes. Elas se deslocam ao longo de uma linha reta sem girar, como podemos observar na imagem. São formadas por duas hastes que deslizam relativamente como um telescópio. Elas se estendem e se retraem como um elevador tipo macaco hidráulico, ou ainda ao longo de um trilho, como o cabeçote de uma impressora. Veja nas imagens a seguir: Juntas de revolução Essas juntas giram em torno de um eixo de rotação, que é uma linha imaginária estacionária. Elas giram como em uma cadeira giratória ou abrem e fecham como em uma dobradiça, confira nas imagens a seguir. Juntas esféricas Essas juntas funcionam com três juntas de revolução combinadas, realizando a rotação em torno de três eixos, como observamos na imagem. No ser humano, podemos citar algumas juntas esféricas, como ombro, punho e quadril. Tipos de manipuladores A classificação dos robôs pode ser com relação aos tipos de juntas, mais precisamente, a configuração das juntas que formam a cadeia cinemática. Com essa classificação, podemos separar as categorias de algumas características em comum: Espaço de trabalho (alcançável/manipulável); Grau de rigidez mecânica do manipulador; Influência do sistema de controle sobre a movimentação; Tipos de aplicação para cada configuração. Robô cartesiano Nesse tipo de robô, os três elos deslocam-se transladando em juntas prismáticas, aqui denominado TTT (Translação-Translação-Translação), como mostrado na imagem. Em função de os elos serem ortogonais entre si, a rigidez mecânica do conjunto alcançada é considerável boa, entretanto, a habilidade de posicionamento é baixa por causa da limitada orientação angular com que efetuam as tarefas. Esse tipo de configuração aplica-se, prioritariamente, para manipular e movimentar sistemas de armazenamento. Robô cilíndrico Esse robô se difere do robô cartesiano por causa da primeira junta da cadeia cinemática ser de rotação, em vez de translação, e por esse motivo, essa configuração é denominada RTT (Rotação-Translação- Translação), como apresentada na imagem. Esse robô ainda se caracteriza por apresentar rigidez mecânica satisfatória, mesmo tendo menor resolução para se posicionar na direção horizontal. Pode-se citar a aplicação do robô cilíndrico em situações nas quais se deseja acessar cavidades horizontais. Robô esférico Esse robô é formado por dois elos mecânicos com movimento de rotação, tendo o último elo movimento de translação. Por esse motivo, é denominado RRT (Rotação-Rotação-Translação). Um exemplo desse robô é apresentado na imagem a seguir. A movimentação possui menor resolução de posicionamento ao longo do eixo radial do robô por causa dessa configuração, além de se comportar com menor grau de rigidez mecânica. Esse tipo de robô pode ser empregado máquinas operatrizes, como centrosde usinagem, em função de sua capacidade de levar e trazer itens para locais definidos. Robô SCARA O robô SCARA, apresentado na imagem a seguir, assim como o robô esférico, possui dois elos mecânicos com movimento de rotação e um elo de translação, por isso, é denominado também é RRT (Rotação- Rotação-Translação). O termo SCARA é um acrônimo do termo em inglês Selective Compliance Assembly Robot Arm, que significa braço articulado de montagem de conformidade seletiva, uma vez que esse robô apresenta alta rigidez dinâmica para movimentos verticais. Mas, para movimentos horizontais, a rigidez é reduzida. O robô SCARA é empregado normalmente para a manipulação de peças pequenas, como na fabricação de circuitos eletrônicos, por exemplo. Robô articulado Esse robô possui três elos mecânicos de posicionamento que sofrem deslocamentos de rotação, como vemos na imagem. Assim, pode ser denominado RRR (Rotação-Rotação-Rotação). Apesar de apresentar uma rigidez mecânica inferior aos robôs anteriormente apresentados, bem como resolução de posicionamento variável no espaço de trabalho, é o robô que possui melhor grau de habilidade para posicionar e orientar objetos no espaço. Falta pouco para atingir seus objetivos. Vamos praticar alguns conceitos? Questão 1 Como pode ser classificado o robô a seguir? Parabéns! A alternativa E está correta. O robô representado possui três juntas de revolução, ou seja, RRR, o que caracteriza ser um robô articulado. Questão 2 Os diversos tipos de manipuladores são determinados a partir dos tipos de juntas, a saber, R (Revolução) e T (Translação). Aplicando o conceito de classificação dos manipuladores, o mecanismo biela- manivela ilustrado na imagem a seguir pode ser considerado um manipulador do tipo A Cartesiano B Cilíndrico C Esférico D SCARA E Articulado Parabéns! A alternativa C está correta. Como identificado a seguir, as três juntas são RRT. A TTT. B RTT. C RRT. D RRR. E TRT. 2 - Análise cinemática de mecanismos de robôs Ao �nal deste módulo, você será capaz de descrever cinematicamente um mecanismo de robô. Análise cinemática direta e inversa de mecanismos de robôs Neste vídeo, abordaremos os principais conceitos de cinemática direta e cinemática inversa, no estudo dos ligamentos e velocidade do efetuador nos mecanismos de robôs (cinemática). Cinemática direta Neste vídeo, abordaremos os conceitos mais fundamentais de cinemática direta de mecanismos de robôs, ou seja, sobre a orientação e posição e velocidade do efetuador, a partir das posições das articulações. Quando a posição do efetuador terminal, ou seja, as coordenadas de sua posição são determinadas a partir dos ângulos de cada junta que são conhecidos, diz-se que obtemos a cinemática direta do robô. Denominamos de pose o conjunto de coordenadas das juntas que o robô possui. Assim, na cinemática direta, conhecidos os ângulos das juntas e também o tamanho dos elos, obtém-se a posição do efetuador terminal. Em robôs de cadeia aberta, como o mostrado na imagem a seguir, pode- se notar que a cinemática direta possui apenas uma relação, ou seja, para determinados valores dos ângulos entre os elos, o efetuador terminal terá somente uma possibilidade de posição. Entretanto, na cinemática inversa para esse tipo de robô, para determinada posição do efetuador terminal, não necessariamente teremos somente um conjunto de ângulos que satisfaçam a posição do efetuador terminal. No caso do robô da imagem, temos duas possibilidades. A cinemática direta possui solução basicamente por meio da trigonometria. Na imagem a seguir, observamos um exemplo de uma junta rotativa em , em que o braço de tamanho constante gira noO R plano . Trata-se de um mecanismo com um grau de liberdade apenas. Na cinemática direta, são conhecidos tanto o tamanho quanto o ângulo . A partir desses parâmetros, determina-se a posição por meio da trigonometria. Assim, chega-se a: A partir das posições, pode-se obter a velocidade do efetuador terminal por meio da derivação direta das posições, uma vez que o sistema de referência utilizado é o referencial global. Assim: À medida que o número de graus de liberdade aumenta, a complexidade das equações também aumenta. Por exemplo, para um braço robótico plano com dois graus de liberdade, em que o braço robótico possui elos conhecidos e e ângulos conhecidos e , como representado na imagem a seguir, podemos obter as coordenadas e também pela trigonometria: XY R θ (x, y) x = R ⋅ cos θ y = R ⋅ sen θ (XY ) ẋ = dx dt = d(R ⋅ cos θ) dt = dR dt cos θ + R d(cos θ) dt = −Rθ̇ sen θ ẏ = dy dt = d(R ⋅ sen θ) dt = dR dt sen θ + R d(sen θ) dt = Rθ̇ cos θ R1 R2 α θ x y Assim, chega-se às seguintes fórmulas: Os exemplos dados foram para movimentos planos. Em robôs que se movimentam no espaço, ou seja, no sistema , a complexidade aumenta, já que são determinadas as coordenadas e e não apenas e . x = R1 ⋅ cos θ + R2 cosα y = R1 ⋅ sen θ + R2 senα XYZ x, y z x y Como observamos na imagem, o comprimento tem projeção no plano e essa projeção está a um ângulo do eixo e a um ângulo do próprio comprimento . Assim, os componentes e são: Da mesma maneira que no movimento plano, pode-se obter a velocidade do efetuador terminal pela derivação direta das posições e . Cinemática inversa Neste vídeo, abordaremos os conceitos mais fundamentais de cinemática inversa de mecanismos de robôs. A cinemática inversa é o conceito oposto da cinemática direta. Ou seja, na cinemática inversa, é conhecida a posição (as coordenadas) do efetuador terminal, e também são conhecidas as dimensões dos elos. A partir dessas coordenadas e das dimensões dos elos, obtém-se os ângulos das juntas. R XZ θ Z γ R x, y z x = R cos γ sen θ y = R sen γ z = R cos γ cos θ x, y z ẋ = dx dt = d(R cos γ sen θ) dt = dR dt cos γ sen θ + R cos γ d(sen θ) dt + R sen θ d(cos γ) dt ẋ = Rθ̇ cos γ cos θ − Rγ̇ sen θ sen γ ẏ = dy dt = Rγ̇ cos γ ż = dz dt = d(R cos γ cos θ) dt = dR dt cos γ cos θ + R cos γ d(cos θ) dt + R cos θ d(cos γ) dt ż = −Rθ̇ cos γ sen θ − Rγ̇ cos θ sen γ Na imagem a seguir, usamos o mesmo exemplo da cinemática direta, entretanto, nesse caso, é conhecida a posição e deseja-se obter o ângulo . É preciso utilizar a função inversa da tangente, chamada de arco- tangente, representada aqui por . Dessa forma, podemos obter o ângulo por: Um cuidado especial deve ser tomado porque a função arco-tangente possui duas soluções. Tanto para o ângulo quanto para o ângulo , o valor da tangente é o mesmo, como podemos observar na imagem a seguir. (x, y) θ tan−1 θ θ = tan−1 y x θ θ + π Outra atenção que deve ser levada em consideração na análise da cinemática inversa são os ângulos de e , uma vez que e , como observado na imagem anterior. Em robôs cujo elo esteja fazendo um ângulo de ou , o cálculo analítico não deve ser realizado e a análise deve ser feita por inspeção, como no exemplo a seguir: Nesse caso, as posições angulares e são: 90∘ 270∘ tan 90∘ = +∞ tan 270∘ = −∞ 90∘ 270∘ θ α Assim como na cinemática direta, a complexidade também é aumentada no caso de robôs com movimentos no espaço. No mesmo exemplo da cinemática direta, apresentado na imagem a seguir, são conhecidos e e deseja-se obter e . Por meio da trigonometria, podemos obter os ângulos e : Falta pouco para atingir seus objetivos. Vamos praticar alguns conceitos? Questão 1 θ = 90∘ α = tan−1( y − R1 x − 0 ) x, y, z R θ γ θ γ γ = tan−1( y √x2 + z2 ) θ = cos−1( z √x2 + z2 ) Considere o braço robótico com uma junta esférica, conforme mostrado na imagem a seguir: Parabéns! A alternativa A está correta. Questão 2 Considere o braço robótico com movimento plano a seguir: Sabendo que os parâmetros e valem, respectivamente, e , os valores para são: A 36, 8∘ e 45∘ B 45∘ e 60∘ C 45∘ e 36, 8∘ D 30∘ e 60∘ E 60∘ e 30∘ γ = tan−1( y √x2 + z2 ) = tan−1(5 √32 + 42 ) = tan−1( 5 5 ) = θ = cos−1( z √x2 + z2 ) = cos−1( 4 √32 + 42 ) = cos−1( 4 5 θ,α,R1 R2 30∘, 60∘, 15 cm 20 cm (x; y) Parabéns! A alternativa B está correta. 3 - Análise dinâmica de mecanismos de robôs Ao �nal deste módulo, você será capaz de descrever dinamicamente um mecanismo de robô. Determinação de forças e torques Neste vídeo, abordaremos o método de solução newtoniana para determinação das forças e torques de um mecanismo de robô. A (25; 28, 56) B (23; 24, 82) C (28, 56; 25) D (24, 82; 23) E (24, 82; 25) x = 15 ⋅ cos 30∘ + 20 ⋅ cos 60∘ = 23 cm y = 15 ⋅ sen 30∘ + 20 ⋅ sen 60∘ = 24, 82 cm Existem várias metodologias para a determinação da dinâmica de mecanismos robóticos. Em todos eles, o objetivo é obter as forças e os torques necessários para os movimentos desejados, definidos a partir da cinemática. O método apresentado a seguir é da solução Newtoniana e é o que permite obter a maior quantidade de informações acerca das forças internas do braço robótico. Esse método usa apenas as leis de Newton para os torques e para as forças que atuam em cada um dos corpos (elos) do robô. Em que são todas as forças atuando no corpo em movimento, é sua massa e sua aceleração. Além disso, são os torques atuando no corpo, é seu momento de inércia em relação ao Centro de Massa e é a aceleração angular do corpo. Considere a imagem a seguir, em que a barra de comprimento (segmento ) possui o centro de gravidade ( ) exatamente na metade da barra, ou seja, . A barra possui momento de inércia em relação ao centro de gravidade de e aceleração do igual a . A velocidade angular e a aceleração angular da barra são, respectivamente, e . Parte-se, a seguir, para a análise de cada um dos corpos do sistema. No exemplo anterior, é apenas um corpo rígido (barra 2) e o chão, designado de 1. ∑F = ma ∑T = IGα F m a T IG α L OP – cg R1 = Rp = L/2 Icg cg acg ω α As incógnitas do sistema são e que são, respectivamente, o torque proveniente de um motor em , por exemplo, e da força interna entre a barra e o chão. Estamos considerando ainda que há uma força externa que atua na extremidade da barra. Fazendo o equacionamento a partir das leis de Newton, temos que: T F12 O FP ∑F = FP + F12 = macg ∑T = T + (R1 × F12) + (RP × FP) = Icgα Podemos escrever as equações vetoriais em termos dos componentes e de acordo com o sistema de referência utilizado. Assim, chegamos a: Essas três equações podem ser escritas na forma matricial do tipo . Em que: Assim, a matriz possui todas as incógnitas do sistema, ou seja, as forças e torques. A matriz contém as informações geométricas do sistema, com os comprimentos conhecidos e, por fim, a matriz possui as informações dinâmicas do sistema. Aplicando a um exemplo numérico, suponha uma barra de com massa de 2,5 e o momento de inércia em relação ao centro de gravidade de . Para um ângulo de , velocidade angular, , igual a , aceleração angular, e aceleração do centro de gravidade, , com módulo de a com a horizontal. Consideraremos ainda uma força externa, , de módulo a com a horizontal. Assim: FPx + F12x = macgx FPy + F12y = macgy T + + = Icgα∣ i j kR1x R1y 0F12x F12y 0 ∣ ∣ i j kRPx RPy 0FPx FPy 0 ∣T + (R1xF12y − F12xR1y) + (RPxFPy − FPxRPy) = IcgαAB = C =⎡⎢⎣ 1 0 00 1 0−R1y R1x 1⎤⎥⎦⎡⎢⎣F12xF12yT ⎤⎥⎦ ⎡⎢⎣ macgx − FPxmacgy − FPyIcgα − (RPxFPy − FPxRPy) ⎤⎥⎦A = ,B = e C =⎡⎢⎣ 1 0 00 1 0−R1y R1x 1⎤⎥⎦ ⎡⎢⎣F12xF12yT ⎤⎥⎦ ⎡⎢⎣ macgx − FPxmacgy − FPyIcgα − (RPxFPy − FPxRPy)⎤⎥⎦B A C400 mmkg0, 015 kg ⋅ m2 θ 30∘ω 40 rads α, 20rad/s2acg 45 m/s2 220∘FP100 N 20∘R1x = 400 ⋅ cos 210∘ = −346, 41 mm = −0, 346 m Substituindo no sistema matricial: Resolvendo o sistema, obtemos: R1y = 400 ⋅ sen 210∘ = −200 mm = −0, 2 m RPx = 400 ⋅ cos 30 ∘ = 346, 41 mm = 0, 346 m RPy = 400 ⋅ sen 30 ∘ = 200 mm = 0, 2 m acgx = 45 ⋅ cos 220 ∘ = −34, 47 m/s2 acgy = 45 ⋅ sen 220 ∘ = −28, 92 m/s2 FPx = 100 ⋅ cos 20 ∘ = 93, 97 N FPy = 100 ⋅ sen 20∘ = 34, 2 N = ⎡⎢⎣ 1 0 00 1 0−R1y R1x 1⎤⎥⎦⎡⎢⎣F12xF12yT ⎤⎥⎦ ⎡⎢⎣ macgx − FPxmacgy − FPyIcgα − (RPxFPy − FPxRPy) ⎤⎥⎦=⎡⎢⎣ 1 0 00 1 0−(−0, 2) −0, 346 1⎤⎥⎦⎡⎢⎣F12xF12yT ⎤⎥⎦ ⎡⎢⎣ 2, 5 ⋅ (−34, 47) − 93, 972, 5 ⋅ (−28, 92) − 34, 20, 015 ⋅ 20 − (0, 346 ⋅ 34, 2 − 93, 97 ⋅ 0, 2)⎤⎥⎦=⎡⎢⎣ 1 0 00 1 00, 2 −0, 346 1⎤⎥⎦⎡⎢⎣F12xF12yT ⎤⎥⎦ ⎡⎢⎣ −180, 145−106, 50, 3 − (−6, 96)⎤⎥⎦=⎡⎢⎣ 1 0 00 1 00, 2 −0, 346 1⎤⎥⎦⎡⎢⎣F12xF12yT ⎤⎥⎦ ⎡⎢⎣−180, 145−106, 57, 26 ⎤⎥⎦F12x = −180, 145 NF12y = −106, 5 N A partir dos componentes e da força , conclui-se que: Além disso, o torque é no sentido de rotação anti-horária já que é positivo, ou seja, é no mesmo sentido do eixo . Nesse equacionamento, o peso é negligenciado uma vez que a aceleração envolvida (45 é bem maior que a aceleração da gravidade . Sempre que as acelerações envolvidas possuírem valores bem maiores que a aceleração da gravidade, como é esse caso, o peso pode ser desprezado. Para robôs com mais elos, deve ser feita a análise de forças e torques por meio do diagrama de corpo livre de cada corpo. Para um robô com dois elos, como apresentado na imagem a seguir, temos, além da força e do torque , também a força entre os elos 2 e 3 e o torque aplicado na junta . Com isso, o sistema possui seis equações lineares com as incógnitas sendo e . Para juntas esféricas, como mostrado na imagem a seguir, tanto o torque quanto as forças de reação na junta são nas três direções e . Assim, os torques a serem determinados são e e as forças de reação são e . T = 4, 26N ⋅ m x y F12 |F12| = 209, 27 N a um ângulo de 210, 59 ∘ com a horizontal. z m/s2) (9, 81 m/s2) F12 T F23 T2 O2 A ⋅ B = C F12x,F12y,F23x,F23y,T T2 (x, y z) Tx,Ty Tz Fx,Fy Fz Falta pouco para atingir seus objetivos. Vamos praticar alguns conceitos? Questão 1 Considere um braço robótico com movimento plano que possui 7 elos. Qual a quantidade de forças e torques é necessária determinar? Parabéns! A alternativa C está correta. Com 7 elos no braço robótico, existem 7 torques a serem determinados, sendo um em cada junta. Além disso, em cada junta existe uma força interna entre uma junta e a subsequente, totalizando 14 incógnitas. Questão 2 Entre os vários métodos para determinar a dinâmica de mecanismos robóticos, ou seja, as forças e os torques envolvidos que resultam no movimento desejado, a principal vantagem da solução newtoniana é A 3 B 7 C 14 D 21 E 28 A obter somente as forças e os torques desejados a partir de um número mínimo de equações. Parabéns! A alternativa E está correta. O método de solução Newtoniana é o que permite obter a maior quantidade de informações acerca das forças internas do braço robótico. Considerações �nais Como vimos, a estrutura dos robôs industriais não se assemelha à aparência humana, porém, pode-se fazer uma correlação com os movimentos dos robôs com o corpo humano. Também conhecemos as partes fundamentais para um braço robótico funcionar, bem como os tipos de juntas e os tipos de manipuladores robóticos. Estudamos, também, a análise cinemática de mecanismos de robô, diferenciando a cinemática direta da cinemática inversa: a primeira determina a posição da extremidade do mecanismo a partir de ângulos de juntas conhecidos e a segunda determina os ângulos que resultam em determinada posição do efetuador terminal. Por fim, vimos a análise dinâmica de mecanismos de robô e a determinação de forças e torques, por meio do método de solução Newtoniana, em que é possível determinar também as forças internas entre um elo e outro no braço robótico. B não necessitar de trabalhar com equações vetoriais. C conseguir obter somente as forças ou somente os torques, independentemente um do outro. D não precisar resolver sistemas lineares de ordem superior a três. E obter a maior quantidade de informações sobre as forças internas do braço robótico. Podcast Para encerrar, ouça mais sobre o que são robôs industriais, suas aplicações e como a sua utilização promoveu uma revolução em todos os ramos dasindústrias. Explore + Compreenda os impactos realizados na indústria sobre a utilização de robôs industriais lendo o artigo: Fatores determinantes no processo de decisão de investimentos em robotização na indústria brasileira de autopeças, de Rene Meira Medina e Sérgio Feliciano Crispim, publicado em 2010. 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